Construção de mapas locais em robótica móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cruz, José Luís Silva Tavares da
Data de Publicação: 2001
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.11/1461
Resumo: Dissertação de Mestrado em Sistemas e Automação, na especialidade de Automação Industrial apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de Coimbra
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spelling Construção de mapas locais em robótica móvelConstrução de mapas locaisRobótica móvelDissertação de Mestrado em Sistemas e Automação, na especialidade de Automação Industrial apresentada à Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade de CoimbraA construção de mapas é muito importante para dotar sistemas que envolvem robôs móveis com níveis crescentes de autonomia. No Instituto de Sistemas e Robótica (ISR-Coimbra) existem projectos a decorrer relacionados com a navegação de robôs móveis orientados-ahumanos, mais concretamente envolvendo uma cadeira de rodas motorizada. Os mapas locais são uma componente importante a incorporar na navegação deste tipo de robôs móveis. O objectivo do trabalho apresentado nesta dissertação consistiu no desenvolvimento de uma arquitectura para a construção de um mapa de grelha de células que modelize dinamicamente as características locais do meio envolvente do robô móvel, em termos de regiões ocupadas e regiões desocupadas. Esse mapa pode ser construído utilizando várias fontes de informação sensorial e é independente da disposição dos sensores. A arquitectura é constituída por módulos. Um dos módulos implementa uma rede neuronal artificial com propagação para a frente, através da qual se interpreta a informação sensorial, tendo por objectivo determinar, para cada célula, a probabilidade de estar ocupada. Depois de conhecida a referida probabilidade, as células são actualizadas através da aplicação de uma fórmula baseada no teorema de Bayes. Foram ainda implementados outros módulos para a pesquisa de todas as células e para a escolha dos sensores mais adequados à actualização de cada célula. O método apresentado foi testado em ambientes reais e simulados. Os mapas obtidos em cada ambiente foram analisados segundo determinados parâmetros.Repositório Científico do Instituto Politécnico de Castelo BrancoCruz, José Luís Silva Tavares da2012-10-15T17:01:37Z20012001-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.11/1461porCRUZ, José Luís Silva Tavares da (2001) - Construção de mapas locais em robótica móvel. Coimbra: UC. Faculdade de Ciências e Tecnologia. XVIII, 140 f. Dissertação de Mestrado.info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-01-16T11:38:46Zoai:repositorio.ipcb.pt:10400.11/1461Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T16:32:54.918938Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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