Sistema de Localização para Pequenos AGV Usando Sinais de Ultrassons em Espaços Fechados

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Lopes, Fernando Filipe
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.19/7422
Resumo: Esta dissertação apresenta uma técnica de localização baseada em Ultrassons para espaços confinados que recorre à transmissão de sinais OFDM periódicos. O uso de sinais OFDM permite tirar partido da periodicidade do sinal emitido para operar de forma contínua e autónoma. Adicionalmente através da utilização de um algoritmo de localização assíncrono baseado na diferença de tempos de chegada é possível estimar a localização com uma resolução na ordem dos centímetros. Para gerar os sinais, emitir, gravar e posterior tratamento do sinal gravado e localização foram utilizados quatro emissores acústicos, um microfone e uma placa de som conectada a um computador pessoal com o software Matlab. O sistema opera numa banda de frequências de 10 a 30 kHz, com uma precisão de alguns centímetros. No fim do trabalho foi obtido um sistema totalmente funcional, pronto a ser implementado num veículo autónomo ou em qualquer outro dispositivo que careça de localização.
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