Mobile robot navigation based on ad-hoc RF communication

• Autor(a) principal: Oliveira, Luís Filipe Nunes Quaresma de
• Data de Publicação: 2009
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: eng
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/2099
• topic: Engenharia electrónica; Robots móveis; Comunicações sem fios; Rádiofrequência; Localização automática

Actualmente a utilização de redes de sensores sem fios, com nós quer estáticos quer moveis, é cada vez mais apelativa. Desde simples aplicações de monitorização, como por exemplo parâmetros ambientais, até aplicações complexas de busca e salvamento, a localização dos vários nós da rede é fundamental. No caso de mobilidade na rede acresce ainda a necessidade de uma capacidade de navegação eficiente. Dado o facto de que em muitas das aplicações de redes de sensores sem fios, como por exemplo operações de busca e salvamento em que o tempo de resposta tem de ser obrigatoriamente curto, é impossível fazer previamente o planeamento e a implementação de uma infra-estrutura, torna-se imprescindível a utilização de métodos de localização que não dependam de pontos conhecidos. No âmbito desta dissertação são estudadas técnicas de localização e navegação relativas, baseadas simplesmente no sinal RF das comunicações sem fios. Relativamente à localização foram realizados testes com diferentes parâmetros relacionados com as comunicações. Estes são importantes devido à necessidade de estudar o impacto destes factores no cálculo da topologia da rede. O trabalho desenvolvido relativamente à navegação foi avaliado experimentalmente, com incidência na avaliação comparativa dos diversos métodos propostos, i.e., um método oblívio baseado em direcções aleatórias e outro baseado na técnica MLE - Maximum Likelihood Estimator. Apresentam-se nesta dissertação os respectivos resultados que permitem verificar o melhor desempenho em convergência para o objectivo usando MLE à custa de maior custo computacional. Em particular, foi possível fazer um robô móvel percorrer um trajecto entre dois faróis de RF, navegando apenas com informação de RSS.