Development and simulation of a low-cost ground-truth localization system for mobile robots

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Moura, Gustavo Soares de
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10198/23511
Resumo: Mestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do Paraná
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spelling Development and simulation of a low-cost ground-truth localization system for mobile robotsGround-truthMobile roboticsLocalization systemsSimTwoEngenharia IndustrialMestrado de dupla diplomação com a UTFPR - Universidade Tecnológica Federal do ParanáSistemas ground-truth são extremamente úteis no campo da robótica, fornecendo dados externos precisos que são usados como referência na validação de sistemas de localização embebidos em robôs móveis. No entanto, sistemas ground-truth geralmente apresentam um custo elevado. O presente trabalho visa o desenvolvimento de um sistema ground-truth de baixo custo capaz de determinar a localização e orientação de agentes móveis por meio de um sensor laser rangefinder e uma câmera monocular. A metodologia criada é aplicável a diversos tipos de robôs móveis terrestres, bastando que seja possível fixar ao robô um alvo cilíndrico com marcadores coloridos. O sistema e a metodologia desenvolvida foram implementados e validados através do SimTwo, um simulador realista. Os resultados obtidos pelo sistema proposto foram comparados com os dados reais (fornecidos pelo simulador), demonstrando que a solução desenvolvida atende aos objetivos propostos. Por fim, são ressaltadas possíveis melhorias a serem implementadas em trabalhos futuros.Ground-truth systems are extremely useful in the field of robotics, providing accurate external data that is used as a reference in the validation of embedded localization systems in mobile robots. However, ground-truth systems generally have a high cost. The present work aims at the development of a low-cost ground-truth system capable of determining the location and orientation of mobile agents using a laser rangefinder sensor and a monocular camera. The methodology created is applicable to several types of mobile wheeled robots, provided that it is possible to fix a cylindrical target with colored markers to the robot. The developed system and methodology were implemented and validated through SimTwo, a realistic simulator. The results obtained by the proposed system were compared with the actual data (provided by the simulator), demonstrating that the developed solution meets the proposed objectives. Finally, possible improvements are highlighted to be implemented in future works.Lima, JoséCosta, Paulo José Cerqueira Gomes daEndo, WagnerBiblioteca Digital do IPBMoura, Gustavo Soares de2021-03-29T15:14:07Z20212021-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10198/23511TID:202685829porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-11-21T10:52:35Zoai:bibliotecadigital.ipb.pt:10198/23511Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T23:14:31.589371Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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