Goodears: robot orientado por um farol acústico
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2001 |
Outros Autores: | , , |
Tipo de documento: | Artigo |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18213 |
Resumo: | This paper presents a brief description of the Goodears robot which is an autonomous robot capable of following an acoustic source. The robot has two microphones spaced by a given distance DM. The direction of the sound source is computed based on the delay between the microphone signals. Two distinct approaches have been followed concerning the acoustic source: previously known and unknown. In the first case, a pair of matched filters wasused, combined with one PLL each, resulting in a very goodperformance. The robot could effectively follow a soundsource with pre-determined characteristics even when emitting with low power and in the presence of noise. In the second case a cross correlation was carried out between the signals of the two microphones. The results were positivealthough not as good as those of the first approach. |
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Goodears: robot orientado por um farol acústicoThis paper presents a brief description of the Goodears robot which is an autonomous robot capable of following an acoustic source. The robot has two microphones spaced by a given distance DM. The direction of the sound source is computed based on the delay between the microphone signals. Two distinct approaches have been followed concerning the acoustic source: previously known and unknown. In the first case, a pair of matched filters wasused, combined with one PLL each, resulting in a very goodperformance. The robot could effectively follow a soundsource with pre-determined characteristics even when emitting with low power and in the presence of noise. In the second case a cross correlation was carried out between the signals of the two microphones. The results were positivealthough not as good as those of the first approach.Este artigo descreve de forma sucinta o robot Goodears, um robot autónomo capaz de se orientar por uma fonte sonora. O sistema de orientação possui dois microfones espaçados de uma distância DM. A direcção da fonte sonora é obtida com base no atraso relativo entre os sinais recebidos no microfones. Foram seguidas duas abordagens relativamente à caracterização da fonte sonora: previamente conhecida e desconhecida. No primeiro caso usaram-se matched filters combinados com uma PLLs tendo-se obtido muito bons resultados. O robot era efectivamente capaz de seguir uma fonte sonora com características pré-definidas mesmo emitindo com reduzidos níveis de potência e em presença de ruído. No segundo caso fez-se uma correlação cruzada entre os dois sinais tendo-se obtido resultados positivos embora inferiores aos da outra abordagem.UA Editora2001-01-01T00:00:00Zjournal articleinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18213oai:proa.ua.pt:article/18213Eletrónica e Telecomunicações; Vol 3 No 3 (2001); 242-247Eletrónica e Telecomunicações; vol. 3 n.º 3 (2001); 242-2472182-97721645-0493reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAPporhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18213https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/18213/13125https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessReis, JoãoSantos, PauloVieira, José NetoAlmeida, Luís2022-09-26T11:00:24Zoai:proa.ua.pt:article/18213Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T16:08:33.129949Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse |
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