Automatização de um sistema industrial de limpeza

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Esteves, Rúben Filipe Ribeiro
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/28684
Resumo: Este projeto estuda a viabilidade da aplicação de um sistema autónomo de limpeza baseado num robô autónomo e móvel em ambientes industriais, utilizando como caso concreto as instalações da Renault CACIA, em Aveiro. Inicialmente foi realizada a pesquisa dos sistemas desta natureza disponı́veis no mercado, com recurso a folhetos de produtos, feiras/exposições e contacto a fornecedores, tendo como base as caracterı́sticas requeridas pela Renault CACIA. De seguida foram estudados os componentes de hardware e software presentes neste tipo de sistemas, de forma a avaliar os vários robôs e determinar a sua compatibilidade com a situação proposta. De forma a testar experimentalmente o tipo de componentes e algoritmos envolvidos no mapeamento e na navegação autónoma de um robô móvel, foram realizados testes práticos de mapeamento e navegação na nave industrial da Renault CACIA, com recurso ao robô móvel Turtlebot 2. Por fim, para analisar o controlo do robô, implementar e avaliar alguns tipos de trajetórias do robô numa operação de limpeza industrial, foi desenvolvida uma simulação em ROS/Gazebo que utiliza o modelo do Turtlebot 2 em navegação semi-autónoma nos corredores da nave industrial da Renault CACIA, implementando dois tipos distintos de trajetória e regresso autónomo à base de carregamento de bateria mais próximo.
id RCAP_8d30c34915c36a7eb8e04ee683d9d39a
oai_identifier_str oai:ria.ua.pt:10773/28684
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Automatização de um sistema industrial de limpezaSistemas de limpeza industrialRobótica móvelNavegação autónomaMapeamentoROSEste projeto estuda a viabilidade da aplicação de um sistema autónomo de limpeza baseado num robô autónomo e móvel em ambientes industriais, utilizando como caso concreto as instalações da Renault CACIA, em Aveiro. Inicialmente foi realizada a pesquisa dos sistemas desta natureza disponı́veis no mercado, com recurso a folhetos de produtos, feiras/exposições e contacto a fornecedores, tendo como base as caracterı́sticas requeridas pela Renault CACIA. De seguida foram estudados os componentes de hardware e software presentes neste tipo de sistemas, de forma a avaliar os vários robôs e determinar a sua compatibilidade com a situação proposta. De forma a testar experimentalmente o tipo de componentes e algoritmos envolvidos no mapeamento e na navegação autónoma de um robô móvel, foram realizados testes práticos de mapeamento e navegação na nave industrial da Renault CACIA, com recurso ao robô móvel Turtlebot 2. Por fim, para analisar o controlo do robô, implementar e avaliar alguns tipos de trajetórias do robô numa operação de limpeza industrial, foi desenvolvida uma simulação em ROS/Gazebo que utiliza o modelo do Turtlebot 2 em navegação semi-autónoma nos corredores da nave industrial da Renault CACIA, implementando dois tipos distintos de trajetória e regresso autónomo à base de carregamento de bateria mais próximo.This project studies the viability of applying an autonomous cleaning system based on a mobile robot in industrial environments, using as a concrete case the installations of Renault CACIA, in Aveiro. Initially, research was carried out on the systems available on the market, based on the characteristics required by Renault CACIA, using product brochures, fairs/exhibitions and contacting suppliers. After this, the hardware and software components present in this type of systems were studied, in order to evaluate these robots and determine their compatibility with the proposed situation. In order to experimentally test the type of components and algorithms involved in mapping and autonomous navigation of a mobile robot, practical tests of mapping and navigation in the industrial warehouse of Renault CACIA were carried out, using the Turtlebot 2 mobile robot. Finally, in order to analyze, implement and evaluate some types of robot trajectories in an industrial cleaning operation, a simulation was developed in ROS/Gazebo that uses the Turtlebot 2 model in semi-autonomous navigation in the corridors of the industrial warehouse at Renault CACIA, implementing two different types of trajectories and the autonomous return to the nearest battery charging base.2020-06-15T14:09:22Z2020-06-15T14:09:39Z2018-01-01T00:00:00Z2018info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10773/28684TID:202235262porEsteves, Rúben Filipe Ribeiroinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2024-02-22T11:55:30Zoai:ria.ua.pt:10773/28684Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-20T03:01:10.689639Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Automatização de um sistema industrial de limpeza
title Automatização de um sistema industrial de limpeza
spellingShingle Automatização de um sistema industrial de limpeza
Esteves, Rúben Filipe Ribeiro
Sistemas de limpeza industrial
Robótica móvel
Navegação autónoma
Mapeamento
ROS
title_short Automatização de um sistema industrial de limpeza
title_full Automatização de um sistema industrial de limpeza
title_fullStr Automatização de um sistema industrial de limpeza
title_full_unstemmed Automatização de um sistema industrial de limpeza
title_sort Automatização de um sistema industrial de limpeza
author Esteves, Rúben Filipe Ribeiro
author_facet Esteves, Rúben Filipe Ribeiro
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Esteves, Rúben Filipe Ribeiro
dc.subject.por.fl_str_mv Sistemas de limpeza industrial
Robótica móvel
Navegação autónoma
Mapeamento
ROS
topic Sistemas de limpeza industrial
Robótica móvel
Navegação autónoma
Mapeamento
ROS
description Este projeto estuda a viabilidade da aplicação de um sistema autónomo de limpeza baseado num robô autónomo e móvel em ambientes industriais, utilizando como caso concreto as instalações da Renault CACIA, em Aveiro. Inicialmente foi realizada a pesquisa dos sistemas desta natureza disponı́veis no mercado, com recurso a folhetos de produtos, feiras/exposições e contacto a fornecedores, tendo como base as caracterı́sticas requeridas pela Renault CACIA. De seguida foram estudados os componentes de hardware e software presentes neste tipo de sistemas, de forma a avaliar os vários robôs e determinar a sua compatibilidade com a situação proposta. De forma a testar experimentalmente o tipo de componentes e algoritmos envolvidos no mapeamento e na navegação autónoma de um robô móvel, foram realizados testes práticos de mapeamento e navegação na nave industrial da Renault CACIA, com recurso ao robô móvel Turtlebot 2. Por fim, para analisar o controlo do robô, implementar e avaliar alguns tipos de trajetórias do robô numa operação de limpeza industrial, foi desenvolvida uma simulação em ROS/Gazebo que utiliza o modelo do Turtlebot 2 em navegação semi-autónoma nos corredores da nave industrial da Renault CACIA, implementando dois tipos distintos de trajetória e regresso autónomo à base de carregamento de bateria mais próximo.
publishDate 2018
dc.date.none.fl_str_mv 2018-01-01T00:00:00Z
2018
2020-06-15T14:09:22Z
2020-06-15T14:09:39Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10773/28684
TID:202235262
url http://hdl.handle.net/10773/28684
identifier_str_mv TID:202235262
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799137667814785024

Registros relacionados