Sistema de deteção e contorno de obstáculos para robótica móvel baseado em sensor kinect

• Autor(a) principal: Cordeiro, Ted Ferreira
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10198/10497
• topic: Robô móvel diferencial; AGV; RGB-D; Kinect; Deteção de obstáculos; Contorno de obstáculos

Nestes últimos anos, as aplicações dos veículos guiados automaticamente alargaram-se e já não estão limitadas ao setor industrial. Hospitais, meios de transporte públicos e particulares, museus, aeroportos, televigilância, são exemplos de tarefas que podem ser realizadas por um AGV. A crescente utilização do sensor Kinect para visualização tridimensional do mundo em substituição de um laser é uma solução de baixo custo. Esta tese aborda o tema de um sistema de deteção e contorno de obstáculos para robótica móvel baseada nesse sensor. Para isso, foi necessário construir um robô móvel diferencial para validar os algoritmos de deteção e contorno de obstáculos do sistema. Um trajeto alvo será definido por uma faixa no solo. Ainda assim, é estimada e registada graficamente a posição absoluta do robô com base na odometria. O trajeto alternativo do robô em caso de obstáculo terá de ser o mais perto possível da linha e sem haver colisões. O robô terá de reconhecer as extremidades do percurso, dar meia volta e recomeçar o trajeto em sentido oposto. O sistema desenvolvido também permitirá monitorizar parâmetros do robô. O principal objetivo é que o robô seja capaz de seguir a trajetória desejada evitando obstáculos detetados com base nas imagens de profundidade, tudo isto de forma totalmente autónoma.