Sistema de apoio à condução de uma cadeira de rodas

• Autor(a) principal: Caetano, Filipe J N
• Data de Publicação: 2012
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10314/3597
• topic: Cadeira de rodas; Condução autónoma

Neste trabalho é apresentada a conceção prática de uma cadeira de rodas elétrica destinada a ser usadas por pessoas com graves limitações físicas. É feita a descrição do módulo de hardware/software desenvolvido, responsável pela aquisição de diferentes sinais de entrada, como a distância da cadeira aos objetos e a velocidade da cadeira. Estes sinais permitem que o sistema adeqúe a velocidade dos movimentos ao ambiente em que se encontra. É descrito também um segundo módulo constituído por hardware/software que é responsável pelo controlo da potência dos motores da cadeira. Neste módulo é controlada a potência dos motores da cadeira elétrica, de forma a obter um movimento com as características pretendidas pelo utilizador. Por último, apresenta-se o desenvolvimento de um módulo de software que cria uma interface padrão entre os dois módulos apresentados e os diferentes sistemas de interação adaptados a cada utilizador. Deste modo, o sistema de controlo da cadeira poderá ter diferentes formas de interação com o utilizador, escolhendo-se aquela que mais potencia as suas capacidades, como por exemplo a voz, o olhar, um joystick, um sinal electromiográfico entre outros possíveis. No final são apresentados os testes efetuados com um utilizador real e os resultados obtidos.