Desenvolvimento de um sistema de visão computacional para drones comerciais

• Autor(a) principal: Gomes, Vasco Samuel Afonso
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/23870
• topic: Drones; Visão por computador; Deteção de objetos; Seguimento visual; OpenCV

Drones e visão computacional são duas realidades muito atuais, através das quais é possível obter todo um conjunto de informação e experiências. Conjugar estas tecnologias permite-nos perceber e interagir com o mundo, possibilitando inclusive atuar em situações de risco como os fogos florestais, na procura de pessoas em locais de difícil acesso, ou na monitorização de processos de produção como a agricultura de precisão. Esta dissertação tem como objetivo o desenvolvimento e integração de um sistema de visão computacional num drone comercial capaz de identi ficar e seguir um determinado objeto de interesse colorido. Para atingir este objetivo, o trabalho dividiu-se em duas fases. A primeira consistiu no desenvolvimento de algoritmos para a calibração do sistema de visão com vista à obtenção da cor do objeto de interesse a seguir, para que, à posteriori, seja possível distingui-lo numa imagem com outros elementos. A segunda consistiu no desenvolvimento do sistema de seguimento e, consequentemente, a determinação das coordenadas físicas a enviar ao drone para que este seja capaz de seguir de forma autónoma o objeto de interesse. Com a realização das várias tarefas, foi possível no fi nal obter um protótipo do sistema de visão. Os resultados experimentais obtidos permitem concluir que é vantajoso usar um método de escolha de cor automático e veri ficar que com o valor de seguimento correto é possível acompanhar o objeto de interesse de acordo com as condições estabelecidas