Desenvolvimento de um ambiente de simulação para arquitetura robótica de um “cable robot”

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Freitas, Simão Pedro Lopes da Costa
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10198/12634
Resumo: Num mundo cada vez mais civilizado e urbanizado as necessidades de construção aumentam exponencialmente. O processo de construção envolve maioritariamente o manuseamento de cargas de grandes dimensões, razão pela qual são frequentemente usadas as gruas e mais recentemente também robôs. O ambiente de simulação de arquitetura robótica de um “cable robot” proposto nesta dissertação baseia-se num sistema em que as únicas partes móveis são uma plataforma suspensa por um conjunto de quatro cabos. As tensões aplicadas nos cabos provocam a deslocação da plataforma. Este sistema totalmente automatizado tem como principal objetivo a montagem de estruturas de forma rápida, precisa e segura utilizando uma variada gama de ferramentas. Este tipo de robô tem como atributos de destaque em comparação com os robôs convencionais: a sua maior portabilidade, menor custo e possibilidade de construir estruturas maiores. Nesta dissertação é apresentado todo o processo de desenvolvimento de um ambiente de simulação de um robô de quatro cabos, desde a sua estrutura até ao seu controlo. Este simulador serve de complemento ao protótipo de um robô de cabos desenvolvido na FEUP (Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto).
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