Geração de trajectórias em tempo real: um estudo comparativo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Eliana Oliveira Costa
Data de Publicação: 2005
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1822/4885
Resumo: Tese de mestrado em Matemática e Aplicações à Mecânica.
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spelling Geração de trajectórias em tempo real: um estudo comparativoTese de mestrado em Matemática e Aplicações à Mecânica.Nesta dissertação é feito o estudo comparativo de duas abordagens para o controlo de robôs móveis autónomos: (i) o método de campos de potencial artificiais, e (ii) a abordagem baseada em atractores móveis de sistemas dinâmicos não lineares. Este estudo é feito tanto a nível teórico como experimental, em simulação e implementação em robôs móveis autónomos. Começa-se por fazer uma análise das duas abordagens, sendo descritas para o caso do método de campos de potencial as propostas de vários autores. São ainda identificadas as diferenças e semelhanças encontradas, e apontadas as limitações. Em seguida, é efectuada uma comparação matemática das duas abordagens. Com base na análise teórica das duas abordagens e nas limitações encontradas, foram escolhidos alguns cenários/situações que pretendem realçar as diferenças e/ou semelhanças das duas abordagens para estes cenários considerados desafiadores. Para isso, recorre-se, numa primeira fase a um simulador em MATLAB e, em seguida, é feita a implementação das duas abordagens, numa plataforma móvel autónoma. Finalmente, são discutidos os resultados obtidos.In this dissertation we make a comparative study of two approaches to the control of autonomous mobile robots: (i) the artificial potential field approach, and (ii) the nonlinear attractor dynamics approach (or dynamics approach). This study is done at a theoretical and experimental level, in simulation and implementation in a real autonomous mobile robot. We start by analyzing the two approaches, describing for the potential field method the proposals of several authors. The differences and similarities found are presented, and the limitations are pointed out. Next, a mathematical comparison of the two approaches is done. Taking into account the theoretical analysis of the two approaches and the limitations found, some scenarios/situations are selected with the aim of highlight the differences/similarities found on both approaches for these challenging scenarios. To do so, first a simulator in MATLAB is used, and next, the implementation of the two approaches in an autonomous robotic platform are made. Finally, the results are discussed.Fundação para a Ciência e a Tecnologia (FCT) - POSI/SRI/38051/2001).Fundo Europeu de Desenvolvimento Regional (FEDER).Erlhagen, WolframBicho, E.Universidade do MinhoSilva, Eliana Oliveira Costa20052005-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfapplication/octet-streamhttp://hdl.handle.net/1822/4885porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:32:29Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/4885Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T19:27:50.459321Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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