Rede de sensores inerciais para equilíbrio de um robô humanóide

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Rafeiro, Telmo Filipe Jesus
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/12080
Resumo: O objetivo principal desta dissertação é o desenvolvimento de uma rede de sensores inerciais composta por um conjunto de Inertial Measurement Units, constituídos por acelerómetros, giroscópios e magnetómetros (os últimos foram descartados no projeto). É pretendido que esta rede de sensores permita ao robô humanóide do PHUA - Projeto Humanoide da Universidade de Aveiro adquirir informação necessária ao seu equilíbrio. O primeiro passo deste trabalho passou pela caraterização de dois tipos de unidades inerciais, o RAZOR - SEN 10736 - 9 gdl e o POLOLU - MinIMUv2 - 9 gdl, com auxílio de um braço robótico antropomórfico. Os resultados desta avaliação são apresentados no trabalho. De seguida, foi desenvolvida a estrutura da rede inercial com recurso a uma unidade de processamento central, uma plataforma de desenvolvimento Arduino com controlo multiplexado de oito unidades assente no protocolo de comunicação I2C, acrescido de uma comunicação RS232 com a nona unidade. A rede desenvolvida suporta um máximo de nove unidades inerciais, com uma taxa de aquisição de 7 Hz. O funcionamento da rede não está dependente do número de unidades utilizadas, podendo operar com qualquer número de unidades compreendidas entre 1 e 9 unidades. A rede inercial foi instalada no robô humanóide, e testada durante a execução de movimentos simples, permitindo concluir da viabilidade da rede em diversas situações.
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