Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS

• Autor(a) principal: Araújo, André
• Data de Publicação: 2014
• Outros Autores: Portugal, David Bina Siassipour, Couceiro, Micael Santos, Sales, Jorge, Rocha, Rui P.
• Tipo de documento: Artigo
• Idioma: spa
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• DOI: 10.1016/j.riai.2014.02.009
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10316/102615; https://doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009
• topic: ROS; robot móvil; sistemas embebidos; diseño; middleware; montaje y test

En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales.