Desenvolvimento e avaliação de célula robótica para Wire and Arc Additive Manufacturing e Hot Forging Wire and Arc Additive Manufacturing

• Autor(a) principal: Barros, Henrique Rodrigues dos Santos Feliciano de
• Data de Publicação: 2022
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10362/164136
• topic: Fabrico aditivo; WAAM; HF-WAAM; Robótica Industrial; Braço Robótico; Industrialização; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia::Engenharia Mecânica

O fabrico aditivo é alvo de grande investimento e interesse por parte da indústria. O Wire and Arc Additive Manufacturing (WAAM) surge neste meio como um processo que se destaca pela sua elevada taxa de deposição, não obstante apresenta desvantagens como o fraco rigor geométrico e dimensional. Resultando da busca pela melhoria deste processo surge o HF-WAAM que motiva o estudo de viabilidade da sua implementação num braço robótico industrial. Foi projetado, concebido, otimizado e avaliado um protótipo funcional que permite estudar os efeitos do posicionamento do robô no processo assim como a exequibilidade do processo em diferentes configurações do braço robótico. Este protótipo permite o estudo da influência dos parâmetros em provetes produzidos. No âmbito deste trabalho foi analisado o comportamento do braço robótico associado aos provetes produzidos em diferentes configurações de juntas. A variante do Hot Forging WAAM (HF-WAAM) robótico foi aplicada com menores forças de forjamento que nos equi-pamentos onde fora previamente efetuado. Os resultados obtidos comprovam a exequibilidade do HF-WAAM num robô, vali-dando a possibilidade de implementação do processo a nível industrial constituindo assim uma boa fundação para futuros trabalhos de desenvolvimento da tecnologia. Foi possível compreender o comportamento do robô com o aumento da distância à base assim como o efeito de amortecimento da vibração ao longo das juntas. Produziram-se provetes lineares que apresentam os acabamentos pretendidos com o forjamento, no entanto verificaram-se irregularidades superficiais devido à vibração do end-effector (EE) durante o processo.