Geração de trajetória nos robôs CAMBADA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Soares, Paulo Alexandre da Silva
Data de Publicação: 2013
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/12816
Resumo: A robótica é uma área de estudo em grande expansão hoje em dia. Nesta dissertação é abordado um problema relativo a robótica móvel, mais concretamente a geração de trajetórias para os robôs da equipa CAMBADA. Os robôs da equipa CAMBADA são robôs de futebol robótico com a capacidade de efetuar movimentos holonómicos. Isto dá-lhes a capacidade de se movimentarem em qualquer direção independentemente da sua orientação. Os movimentos dos robôs são conseguidos atualmente através da aplicação de controladores PID baseados na distância a que um robô está do destino. Esta solução, apesar de eficaz, não permite ter controlo sobre a velocidade a que o robô se desloca ou da velocidade a que este atinge o destino. Nesta dissertação serão abordados estes problemas de controlo com a implementação de duas soluções. Uma será a implementação de um gerador de trajetórias que, previamente, calcularia todos os pontos da trajetória do robô, seguindo um determinado perfil de velocidade. Adicionalmente será implementado um planeador de trajetórias que serviria para desviar o robô de obstáculos que lhe possam surgir no caminho do robô.
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