Otimização do controlo de um robô quadrúpede usando ferramentas do MATLAB Simulink

• Autor(a) principal: Oliveira, Italo Fernando Rodrigues de
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/10502
• topic: Robôs com pernas; Robôs quadrúpedes; Simulação; Simulink™; Controlo; Trajatória; Padrões de locomoção; Legged robots; Quadruped robots; Simulation; Control; Trajectory; Locomotion patterns; Sistemas Autónomos

A robótica móvel desde seus primórdios procurou satisfazer as necessidades de locomoção do ser humano, e devido à eficiência do sistema opta-se pela locomoção por rodas em pisos regulares. Porém, com o passar do tempo as necessidades científicas e tecnológicas abriram espaço para a locomoção com pernas devido a esta ter facilidade em atravessar terrenos íngremes e/ou irregulares nos quais os robôs com rodas possuem óbvias restrições. A fiabilidade dos sistemas robóticos também precisou ser melhorada devido ao aumento da complexidade das tarefas, e tal feito passa por um sistema de controlo eficiente. No campo de robôs com locomoção por pernas vários estudos concentram-se na otimização dos modelos, porém um número menor se atenta ao estudo do controlo das trajetórias planeadas. Como é demasiado difícil testar diferentes tipos de controlo no modelo real, conclui-se que é de grande valia ter um modelo em ambiente de simulação que forneça uma boa estimativa do comportamento do robô no mundo físico. Porém, apesar de o ambiente de simulação apresentar uma grande versatilidade a testes, seu custo é a inviabilização da implementação de algumas variáveis externas, o que faz com que o projeto simulado leve em consideração apenas parâmetros essenciais. Ao levar em consideração a importância do controlo adequado para uma boa reprodução de trajetórias a presente obra tem a finalidade de introduzir, via simulação computacional, algoritmos de controlo clássico em um modelo de robô quadrúpede, além de apresentar resultados e dar considerações sobre a aplicabilidade dos mesmos.