Sistema de atravessamento de passagens estreitas para um robot móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Emanuel A.
Data de Publicação: 1999
Outros Autores: Dias, Paulo M., Santos, Vítor M., Almeida, Luís
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/19389
Resumo: In this article, some solutions that have been developed for the navigation of a mobile robot are presented. These solutions use information perceived by sensors locatedon the robot, only. Using such information, two methods for localisation and navigation were developed. In the first method, called“natural localisation”, the robot uses its sensors to calibrate its position in a previously defined region allowing it to compensate for odometry errors. Another method has been developed to allow the robot to cross narrow passageways using two additional sensors mounted on an appropriately positioned rotating device. This method allowed the robot to detect and cross doors, for example.
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spelling Sistema de atravessamento de passagens estreitas para um robot móvelIn this article, some solutions that have been developed for the navigation of a mobile robot are presented. These solutions use information perceived by sensors locatedon the robot, only. Using such information, two methods for localisation and navigation were developed. In the first method, called“natural localisation”, the robot uses its sensors to calibrate its position in a previously defined region allowing it to compensate for odometry errors. Another method has been developed to allow the robot to cross narrow passageways using two additional sensors mounted on an appropriately positioned rotating device. This method allowed the robot to detect and cross doors, for example.Neste artigo são apresentadas algumas soluções para a navegação de um robot móvel que usam exclusivamente informação obtida a partir do próprio robot. Com base nesse tipo de informação, foram desenvolvidos dois métodos para localização e movimentação. Num dos métodos, dito de “localização natural”, o robot utiliza os sensores para se calibrar numa zona do percurso previamente estipulada, permitindo desse modo compensar eventuais erros de odometria. O outro método é um modo de atravessamento de passagens estreitas em que o robot utiliza dois sensores adicionais colocados numa zona adequada, de modo a poder, por exemplo, detectar e atravessar uma porta.UA Editora1999-01-01T00:00:00Zjournal articleinfo:eu-repo/semantics/articleinfo:eu-repo/semantics/publishedVersionapplication/pdfhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/19389oai:proa.ua.pt:article/19389Eletrónica e Telecomunicações; Vol 2 No 4 (1999); 547-552Eletrónica e Telecomunicações; vol. 2 n.º 4 (1999); 547-5522182-97721645-0493reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAPporhttps://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/19389https://proa.ua.pt/index.php/revdeti/article/view/19389/14079https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessOliveira, Emanuel A.Dias, Paulo M.Santos, Vítor M.Almeida, Luís2022-09-26T11:00:40Zoai:proa.ua.pt:article/19389Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T16:08:48.209312Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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