Object recognition for a service robot

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Garcia, Rui Pedro Figueiredo
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/17393
Resumo: A contínua evolução da tecnologia e o crescimento no desenvolvimento de aplicações robóticas tornou possível a criação de robôs autónomos que consigam assistir ou até mesmo substituir os humanos em tarefas diárias e trabalhos monótomos. Atualmente, com o envelhecimento da população humana, é esperado que os robôs de serviço venham a ser cada vez mais utilizados para assistência de pessoas idosas ou com deficiência. Para isso, um robô de serviços tem que ser capaz de evitar obstáculos enquanto se movimenta em ambientes conhecidos ou desconhecidos, ser capaz de detetar e manipular objetos e perceber comandos dados pelos humanos. O objetivo desta dissertação é o desenvolvimento de um sistema de visão, capaz de detetar e identificar objetos, para o robô CAMBADA@Home. O sistema de visão proposto implementa dois métodos para deteção de objetos, sendo o primeiro baseado em histogramas de cor e o segundo método usando algoritmos de deteção e descrição de pontos de interesse (algoritmos SIFT e SURF). O sistema usa informação de profundidade e de cor, sendo a informação 3D usada para detectar objetos que estejam pousados sobre superfícies planas. Os resultados experimentais obtidos com o robô CAMBADA@Home são apresentados e discutidos, com o objetivo de avaliar a robustez do sistema proposto.
id RCAP_d8b7b8000a2e9e61d22c442a7c2c4118
oai_identifier_str oai:ria.ua.pt:10773/17393
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Object recognition for a service robotEngenharia de computadores e telemáticaDetecção remotaVisão por computadorRobots autónomosA contínua evolução da tecnologia e o crescimento no desenvolvimento de aplicações robóticas tornou possível a criação de robôs autónomos que consigam assistir ou até mesmo substituir os humanos em tarefas diárias e trabalhos monótomos. Atualmente, com o envelhecimento da população humana, é esperado que os robôs de serviço venham a ser cada vez mais utilizados para assistência de pessoas idosas ou com deficiência. Para isso, um robô de serviços tem que ser capaz de evitar obstáculos enquanto se movimenta em ambientes conhecidos ou desconhecidos, ser capaz de detetar e manipular objetos e perceber comandos dados pelos humanos. O objetivo desta dissertação é o desenvolvimento de um sistema de visão, capaz de detetar e identificar objetos, para o robô CAMBADA@Home. O sistema de visão proposto implementa dois métodos para deteção de objetos, sendo o primeiro baseado em histogramas de cor e o segundo método usando algoritmos de deteção e descrição de pontos de interesse (algoritmos SIFT e SURF). O sistema usa informação de profundidade e de cor, sendo a informação 3D usada para detectar objetos que estejam pousados sobre superfícies planas. Os resultados experimentais obtidos com o robô CAMBADA@Home são apresentados e discutidos, com o objetivo de avaliar a robustez do sistema proposto.The continuous evolution of technology and the fast development of robotic applications has made possible to create autonomous robots that can assist or even replace humans in daily routines and monotonous jobs. Nowadays, with the aging of the world population, it is expected that service robots can be explored to assist elderly or disable people. For this, a service robot has to be capable of avoiding obstacles while navigating in known and unknown environments, recognizing and manipulating objects and understanding commands from humans. The objective of this dissertation is the development of a vision system, capable to detect and recognize household objects, for the service robot CAMBADA@Home. The proposed approach implements two methods for object detection, the first one based on color histograms and the second method using feature detection algorithms (SIFT and SURF algorithms). It uses depth and color information, where the 3D data is used to detect the objects that are found on horizontal planes. Experimental results obtained with the CAMBADA@Home robot are presented and discussed, in order to evaluate the robustness of the proposed system.Universidade de Aveiro2017-05-11T10:17:40Z2015-01-01T00:00:00Z2015info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10773/17393TID:201592134engGarcia, Rui Pedro Figueiredoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2024-02-22T11:33:12Zoai:ria.ua.pt:10773/17393Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-20T02:52:31.304830Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Object recognition for a service robot
title Object recognition for a service robot
spellingShingle Object recognition for a service robot
Garcia, Rui Pedro Figueiredo
Engenharia de computadores e telemática
Detecção remota
Visão por computador
Robots autónomos
title_short Object recognition for a service robot
title_full Object recognition for a service robot
title_fullStr Object recognition for a service robot
title_full_unstemmed Object recognition for a service robot
title_sort Object recognition for a service robot
author Garcia, Rui Pedro Figueiredo
author_facet Garcia, Rui Pedro Figueiredo
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Garcia, Rui Pedro Figueiredo
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia de computadores e telemática
Detecção remota
Visão por computador
Robots autónomos
topic Engenharia de computadores e telemática
Detecção remota
Visão por computador
Robots autónomos
description A contínua evolução da tecnologia e o crescimento no desenvolvimento de aplicações robóticas tornou possível a criação de robôs autónomos que consigam assistir ou até mesmo substituir os humanos em tarefas diárias e trabalhos monótomos. Atualmente, com o envelhecimento da população humana, é esperado que os robôs de serviço venham a ser cada vez mais utilizados para assistência de pessoas idosas ou com deficiência. Para isso, um robô de serviços tem que ser capaz de evitar obstáculos enquanto se movimenta em ambientes conhecidos ou desconhecidos, ser capaz de detetar e manipular objetos e perceber comandos dados pelos humanos. O objetivo desta dissertação é o desenvolvimento de um sistema de visão, capaz de detetar e identificar objetos, para o robô CAMBADA@Home. O sistema de visão proposto implementa dois métodos para deteção de objetos, sendo o primeiro baseado em histogramas de cor e o segundo método usando algoritmos de deteção e descrição de pontos de interesse (algoritmos SIFT e SURF). O sistema usa informação de profundidade e de cor, sendo a informação 3D usada para detectar objetos que estejam pousados sobre superfícies planas. Os resultados experimentais obtidos com o robô CAMBADA@Home são apresentados e discutidos, com o objetivo de avaliar a robustez do sistema proposto.
publishDate 2015
dc.date.none.fl_str_mv 2015-01-01T00:00:00Z
2015
2017-05-11T10:17:40Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10773/17393
TID:201592134
url http://hdl.handle.net/10773/17393
identifier_str_mv TID:201592134
dc.language.iso.fl_str_mv eng
language eng
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade de Aveiro
publisher.none.fl_str_mv Universidade de Aveiro
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799137575228669952

Registros relacionados