Encoding and analysis of variational ROS computation graphs

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Moura, Pedro Rafael Paiva
Data de Publicação: 2022
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/1822/80123
Resumo: Dissertação de mestrado integrado em Informatics Engineering
id RCAP_eb1d5f1d65ffa43e2085ffaab8334c0d
oai_identifier_str oai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/80123
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Encoding and analysis of variational ROS computation graphsVariabilityVariational softwareVariational data structuresVariational query languagesRoboticsSoftware product linesDissertação de mestrado integrado em Informatics EngineeringIn robotic applications, it is common to develop several variants of the same system (also known as a software product line), for example, to support different configurations of a robot. ROS is the most popular framework for developing robotic applications, where each application is implemented as a distributed system of computation nodes that communicate through message passing. HAROS is a framework for static analysis of ROS-based code. It can extract an abstract model of a ROS system’s architecture (called the computation graph) and perform an analysis on that model. However, it can only analyse one configuration at a time. In this thesis, we present three different approaches for encoding various ROS computation graphs in a single variational data structure, which contains the information related to the whole system and not just a configura tion. Additionally, we also define a variational execution algorithm for each approach, along with a small query language, so that we can query and perform some analysis on said data structures. Lastly, we evaluate these algorithms and data structures so that we can reach some conclusions on which approaches work best, and in what conditions.Nas aplicações robóticas, é comum desenvolver diversas variantes do mesmo sistema (também conhecido como uma software product line) para, por exemplo, suportar diferentes configurações de um robot. O ROS é a framework mais popular no que toca ao desenvolvimento de aplicações robóticas, onde cada aplicação é implementada como um sistema distribuído de nós de computação que comunicam entre si através do envio de mensagens. O HAROS é uma framework de análise estática de código ROS. Consegue extrair um modelo abstrato de uma arquitetura de um sistema ROS (chamado grafo de computação) e executar nesse modelo uma análise. Nesta tese, apresentamos três diferentes abordagens para codificar vários grafos de computação ROS numa única estrutura de dados variacional, que contém a informação relativa a todo o sistema e não apenas a uma configuração. Adicionalmente, também definimos um algoritmo de execução variacional para cada abordagem, juntamente com uma pequena linguagem de query, de forma a que possamos analisar e pesquisar nessas estruturas de dados. Por fim, avaliámos estes algoritmos e estruturas de dados de modo a que possamos chegar a algumas conclusões sobre que abordagens funcionam melhor, e em que situações.Cunha, AlcinoUniversidade do MinhoMoura, Pedro Rafael Paiva2022-05-252022-05-25T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttps://hdl.handle.net/1822/80123eng203023005info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-12-09T01:19:44Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/80123Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T18:53:49.080536Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
title Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
spellingShingle Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
Moura, Pedro Rafael Paiva
Variability
Variational software
Variational data structures
Variational query languages
Robotics
Software product lines
title_short Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
title_full Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
title_fullStr Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
title_full_unstemmed Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
title_sort Encoding and analysis of variational ROS computation graphs
author Moura, Pedro Rafael Paiva
author_facet Moura, Pedro Rafael Paiva
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Cunha, Alcino
Universidade do Minho
dc.contributor.author.fl_str_mv Moura, Pedro Rafael Paiva
dc.subject.por.fl_str_mv Variability
Variational software
Variational data structures
Variational query languages
Robotics
Software product lines
topic Variability
Variational software
Variational data structures
Variational query languages
Robotics
Software product lines
description Dissertação de mestrado integrado em Informatics Engineering
publishDate 2022
dc.date.none.fl_str_mv 2022-05-25
2022-05-25T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://hdl.handle.net/1822/80123
url https://hdl.handle.net/1822/80123
dc.language.iso.fl_str_mv eng
language eng
dc.relation.none.fl_str_mv 203023005
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799132318876565504

Registros relacionados