Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Antunes, Simão Pedro Rodrigues
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1822/41889
Resumo: Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial de Computadores (área de especialização em Automação, Controlo e Robótica)
id RCAP_f7f821d756324fc72318ce85dae5d226
oai_identifier_str oai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/41889
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidosRobots’ self-localization in structured and known environmentsEngenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e InformáticaDissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial de Computadores (área de especialização em Automação, Controlo e Robótica)Esta dissertação apresenta uma solução para um sistema de autolocalização de robôs móveis autónomos, especialmente vocacionada para ambientes estruturados e conhecidos como, por exemplo, superfícies de supermercado ou armazéns. A autolocalização consiste na determinação da posição cartesiana, x e y, e na orientação, , em que o robô se encontra num determinado ambiente. Este sistema tem inúmeras aplicações tanto na robótica de serviços, como na robótica industrial. O sistema de autolocalização proposto resulta da fusão de dois métodos: i) um de localização relativa, baseado em odometria, e disponível a todo o momento; ii) outro de localização absoluta, através de um sistema de visão que deteta marcadores artificiais, previamente colocados no ambiente em posições conhecidas. O segundo método permite a correção das posições calculadas pela odometria, uma vez que esta acumula erros com o deslocamento do robô. A fusão da informação proveniente das metodologias referidas é realizada pelo Filtro de Kalman Estendido. Foi efetuada uma caracterização individual de cada método, bem como do que resulta da fusão entre os dois métodos. Realizaram-se testes com um robô real nas instalações da Universidade do Minho que permitem validar a solução proposta. Estes testes foram efetuados em vários cenários, para diferentes espaçamentos entre marcadores, e em ambientes com e sem obstáculos. Os resultados obtidos permitem concluir que o sistema implementado é robusto, eficiente e adequado para ambientes estruturados e conhecidos.This dissertation presents a solution for a self-location system of autonomous mobile robots, especially suited to structured and known environments, known as supermarkets and warehouses surfaces. The self-location system consists on the determination of the cartesian position, x and y, and the orientation , of the robot in a certain environment. This system as several applications both in robotic of services as in industrial robotics. The self-location system proposed results of the fusion of two methods: i) one of relative location, based on odometry, and available at all times; ii) other of absolute location, through a system of vision that detects artificial markers, previously placed at the environment at known positions. The second method allows the correction of the calculated positions by odometry, once this gathers the mistakes with the movement of the robot. The fusion of the information from the methodologies refered is performed by the Extended Kalman Filter. It was executed an individual characterization of each method, as well as of what results from the fusion between the two methods. Some tests were conducted with a real robot in Universidade do Minho, that allow us to validate the solution proposed. These tests were conducted in several scenarios, with different spacings between markers, and in environments with and without obstacles. The obtained results allow us to conclude that the implemented system is robust, efficient and suitable to structured and known environments.Monteiro, SérgioUniversidade do MinhoAntunes, Simão Pedro Rodrigues20142014-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/1822/41889porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:44:59Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/41889Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T19:42:46.352378Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
Robots’ self-localization in structured and known environments
title Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
spellingShingle Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
Antunes, Simão Pedro Rodrigues
Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática
title_short Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
title_full Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
title_fullStr Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
title_full_unstemmed Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
title_sort Autolocalização de robôs em ambientes estruturados e conhecidos
author Antunes, Simão Pedro Rodrigues
author_facet Antunes, Simão Pedro Rodrigues
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Monteiro, Sérgio
Universidade do Minho
dc.contributor.author.fl_str_mv Antunes, Simão Pedro Rodrigues
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática
topic Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática
description Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial de Computadores (área de especialização em Automação, Controlo e Robótica)
publishDate 2014
dc.date.none.fl_str_mv 2014
2014-01-01T00:00:00Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/1822/41889
url http://hdl.handle.net/1822/41889
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1799132981996027904

Registros relacionados