Navegação de um robô autónomo semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Resende, Gil António Nunes
Data de Publicação: 2008
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/1873
Resumo: Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
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spelling Navegação de um robô autónomo semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriaisLaser range finderNavegação autónomaRobuterTrajectórias paramétricas de 3º grauRobôs móveisMestrado em Engenharia Electrotécnica e de ComputadoresEsta dissertação endereça a navegação de um robô móvel semi-industrial usando diferentes técnicas sensoriais. Foi desenvolvido um sistema de Navegação Autónoma com funcionalidades básicas de navegação e integrado um equipamento Laser Range Finder (LRF) para melhorar a navegabilidade num ambiente semi-estruturado interior. A plataforma robótica utilizada é um robô semi-industrial chamado Robuter. A solução desenvolvida mostra como a utilização do Laser Range Finder permite melhorar a navegação em ambientes com corredores e zonas estreitas, onde as manobras são difíceis. Foi implementado um algoritmo para navegação que pode ser adaptado para outros robôs. Os objectivos iniciais foram atingidos e validados experimentalmente.This thesis addresses the navigation of a mobile robot semi-industrial sensory using different techniques. It was developed a system of autonomous navigation with basic features of an integrated navigation and equipment Laser Range Finder (LRF) to improve navigability in a semi-structured interior. The robotics platform used is a robot called semi-industrial Robuter. The solution developed shows such as the use of Laser Range Finder will improve navigation in environments with narrow corridors and areas where the maneuvers are difficult. It implemented an algorithm for navigation that can be adapted to other robots. The initial objectives have been met and validated experimentally.Instituto Politécnico do Porto. Instituto Superior de Engenharia do PortoAlves, MárioLomba, EmmanuelRepositório Científico do Instituto Politécnico do PortoResende, Gil António Nunes2013-09-05T10:54:50Z20082008-01-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10400.22/1873porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-03-13T12:41:24Zoai:recipp.ipp.pt:10400.22/1873Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T17:23:00.893294Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
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