Controle robusto de robos móveis em formação sujeitos a falhas
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Data de Publicação: | 2010 |
Outros Autores: | , |
Tipo de documento: | Artigo |
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Título da fonte: | Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica |
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Resumo: | Este artigo trata de controle robusto e controle tolerante a falhas de movimentos coordenados de robôs móveis com rodas. O controle robusto é baseado em controle H∞ não linear por realimentação da saída. O controle tolerante a falhas é baseado em controle H∞ por realimentação da saída de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos para garantir estabilidade da formação quando um dos robôs é perdido durante o movimento coordenado. A coordenação é realizada em função de um lider e qualquer robô da formação pode assumir a liderança de maneira aleatória. Os robôs móveis trocam informações de acordo com um grafo de comunicação direcionado (dígrafo), definido a-priori. |
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