Navegação de robôs móveis em ambientes desconhecidos utilizando sonares de ultra-som

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ottoni,Guilherme de Lima
Data de Publicação: 2003
Outros Autores: Lages,Walter Fetter
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
Texto Completo: http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592003000400008
Resumo: Este artigo apresenta um sistema de navegação para robôs móveis operando em ambientes desconhecidos. O método proposto é baseado na decomposição do ambiente em células aproximadas. As únicas informações necessárias a priori para o robô são a sua posição e orientação inicial e final. Informações sobre obstáculos inicialmente conhecidos também podem ser fornecidas. Os demais dados para o planejamento são obtidos pelo próprio robô através de um sonar de ultra-som. São discutidos detalhes sobre a implementação em tempo real do método e do robô utilizado para testes. Resultados de simulação e experimentais validam a abordagem utilizada.
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