Controle de robôs manipuladores em modo dual adaptativo/robusto

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pazos,Fernando A.
Data de Publicação: 2003
Outros Autores: Hsu,Liu
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica
Texto Completo: http://old.scielo.br/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0103-17592003000100004
Resumo: Considera-se o problema de rastreamento de trajetórias para robôs manipuladores com parâmetros físicos incertos e sob a ação de distúrbios de amplitude limitada. Descreve-se um algoritmo de controle de modo dual adaptativo/robusto que garante desempenho transitório exponencial com relação a um domínio residual arbitrariamente pequeno e com atenuação arbitrária de distúrbios. Na ausência destes, o controlador mostra-se capaz de rastrear assintoticamente a trajetória desejada.
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