Desenvolvimento de um ambiente de simulação para um robô bípede controlado por contrapeso com movimento linear
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Data de Publicação: | 2021 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFSCAR |
Texto Completo: | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/15358 |
Resumo: | Bipedal robots are machines capable of performing some tasks that are considerably complicated for other robots, such as climbing stairs and overcoming small obstacles, while occupying a relatively small support area. Generally, this type of machine is controlled using a so-called pendulum movement, in which the robot swings from side to side to maintain its center of mass within the support area. This requires that the robot trajectory planning also take into account its balance, which makes the project more complex. In the present work, we sought to build a simulation environment in SIMULINK for a robot whose balance was done separately from the stride through a counterweight, making the two movements independent. The developed environment was considered well-representative through a quasi-static simulation, but the development of the control proved to be more complex than planned and it was not possible to implement it, even so, the program will allow that future works in this area can be developed more quickly due to the no need to build a prototype. |
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Zanette, Cícero Luiz AlvesFontes, João Vitor de Carvalhohttp://lattes.cnpq.br/9473668144091435http://lattes.cnpq.br/094644057356688785e6d206-c5af-40f3-8da9-b1a2a76551102021-12-15T11:48:44Z2021-12-15T11:48:44Z2021-12-02ZANETTE, Cícero Luiz Alves. Desenvolvimento de um ambiente de simulação para um robô bípede controlado por contrapeso com movimento linear. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecânica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/15358.https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/15358Bipedal robots are machines capable of performing some tasks that are considerably complicated for other robots, such as climbing stairs and overcoming small obstacles, while occupying a relatively small support area. Generally, this type of machine is controlled using a so-called pendulum movement, in which the robot swings from side to side to maintain its center of mass within the support area. This requires that the robot trajectory planning also take into account its balance, which makes the project more complex. In the present work, we sought to build a simulation environment in SIMULINK for a robot whose balance was done separately from the stride through a counterweight, making the two movements independent. The developed environment was considered well-representative through a quasi-static simulation, but the development of the control proved to be more complex than planned and it was not possible to implement it, even so, the program will allow that future works in this area can be developed more quickly due to the no need to build a prototype.Robôs bípedes são máquinas capazes de executar algumas tarefas consideravelmente complicadas para outros robôs, como subir escadas e ultrapassar pequenos obstáculos, isso ocupando uma área de suporte relativamente pequena. Geralmente, esse tipo de máquina é controlada utilizando o chamado movimento pendular, no qual o robô balança de um lado para o outro para manter seu centro de massa dentro da área de apoio. Isso impõe que o planejamento da trajetória do robô leve em conta também o seu equilíbrio o que torna o projeto mais complexo. No presente trabalho, buscou-se construir um ambiente de simulação em SIMULINK para um robô cujo equilíbrio fosse feito separadamente da passada através de um contrapeso, tornando os dois movimentos independentes. O ambiente desenvolvido foi considerado bem-representativo através de uma simulação quase-estática, porém a elaboração do controle mostrou-se mais complexa do que o planejado e não foi possível implementá-la. Ainda assim o programa permitirá que futuros trabalhos nessa área possam ser desenvolvidos de maneira mais célere devido à não necessidade de se construir um protótipo.Não recebi financiamentoporUniversidade Federal de São CarlosCâmpus São CarlosEngenharia Mecânica - EMecUFSCarAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessRobô bípedeSimulaçãoBipedal robotSimulationSIMULINKOUTROS::ENGENHARIA MECATRONICADesenvolvimento de um ambiente de simulação para um robô bípede controlado por contrapeso com movimento linearDevelopment of a simulation environment for a counterweight-controlled biped robot with linear motioninfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis600600f30337d3-cf38-40b7-a663-7055c78a90careponame:Repositório Institucional da UFSCARinstname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)instacron:UFSCARORIGINALTCC_corrigido.pdfTCC_corrigido.pdfTCC Cícero Zanetteapplication/pdf2682993https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/15358/1/TCC_corrigido.pdfe130bb1f1161832cad36bc30ee1d8be6MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/15358/2/license_rdfe39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34MD52TEXTTCC_corrigido.pdf.txtTCC_corrigido.pdf.txtExtracted texttext/plain54785https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/15358/3/TCC_corrigido.pdf.txt509499f50e160e30cb57ea394e8b8031MD53THUMBNAILTCC_corrigido.pdf.jpgTCC_corrigido.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6393https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/15358/4/TCC_corrigido.pdf.jpg80ae467982159aeb718127af8bdd2e9aMD54ufscar/153582023-09-18 18:32:28.316oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/15358Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufscar.br/oai/requestopendoar:43222023-09-18T18:32:28Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)false |
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