Implementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodas
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Data de Publicação: | 2021 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
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Tsai, André MiyagusukuInoue, Roberto Santoshttp://lattes.cnpq.br/6221209121565990http://lattes.cnpq.br/652371307108468557cbf0d8-4362-44c6-82a2-d4333202b9202021-03-13T21:11:08Z2021-03-13T21:11:08Z2021-01-18TSAI, André Miyagusuku. Implementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodas. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13974.https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13974-Com a expansão da indústria 4.0, atividades logísticas com robôs móveis e AGVs (Automated Guided Vehicles) são cada vez mais indispensáveis nas indústrias. Para fazer a navegação nas logísticas da indústria, há desafios a serem solucionados em robótica móvel para os problemas de localização, mapeamento de ambientes, e desvio de obstáculos. O mais básico deles é a integração de diversos sensores, atuadores e algoritmos, que são utilizados em um robô móvel através de um computador embarcado . Nesse sentido, este trabalho fornece um tutorial básico para integração de diversos tipos de sensores, como IMU (Inertial Measurement Unit), GPS (Global Positioning System), câmera, laser LiDAR (Light Detection And Raging) e sensor de movimento Kinect do Xbox 360, implementados com um computador embarcado para recepção e processamentos de dados utilizando o framework ROS (Robot Operating System). Foram realizados testes com alguns pacotes ROS, como teleop_ twist_joy, myahrs_drive, skate_bot, nmea_navsat_driver, usb_cam, urg_node, freenect, rtabmap_ros, de forma que cada um destes pacotes foi escolhido para uso com cada um dos sensores. Foram realizados testes em ambiente físico mostrando o funcionamento dos sensores de forma conjunta integrado ao robô.Não recebi financiamentoporUniversidade Federal de São CarlosCâmpus São CarlosEngenharia Elétrica - EEUFSCarAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessSensoresROSRobô MóvelENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSImplementações de sensores utilizando ROS para um robô móvel com rodas-info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis6006008e35bea9-d02a-42f3-a4c3-a40159edd944reponame:Repositório Institucional da UFSCARinstname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)instacron:UFSCARORIGINALTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdfTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdfapplication/pdf2932046https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13974/1/TCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdfcfd60848c9198b7131f63790448c4544MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13974/2/license_rdfe39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34MD52TEXTTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.txtTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.txtExtracted texttext/plain37336https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13974/3/TCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.txta7594aae795cfa050ae6c172dc549240MD53THUMBNAILTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.jpgTCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg23131https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13974/4/TCC___Andre_Miyagusuku_Tsai.pdf.jpgcdac3e6322bb42d0546f6b6c598f16fdMD54ufscar/139742023-09-18 18:32:07.52oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/13974Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufscar.br/oai/requestopendoar:43222023-09-18T18:32:07Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)false |
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