Um controlador Fuzzy-Adaptativo em cascata com Multi-Sensores para o aumento da exatidão na posição do AGV seguidor de linha
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Data de Publicação: | 2023 |
Tipo de documento: | Tese |
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Texto Completo: | https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/18134 |
Resumo: | Automated Guided Vehicles (AGVs) have been used in manufacturing environments for over five decades. The technologies applied to AGVs advanced along with electronics and computing technology progress, which increased vehicles' sensory and processing capacity. Currently, such vehicles are applied to internal logistics systems and industries' shop floor, but they are also used in different environments. As a guided system, position control is essential for the system. A good control system performance allows a safe application of AGV in the environment and impacts the performance of a production line, for example. Many solutions have been proposed in the literature. However, there are still factors that still need to be considered. Two of these factors are vehicle dynamics under different load conditions and the application of multiple measurements to reduce measurement uncertainties and improve controller performance. Since AGV is a complex system, several system variables can be measured, and the problem can be treated as a multivariable problem. In this condition, using multiple sensors allied with the controller's adaptive capacity following the load condition is expected to contribute positively to the control system's performance and increase its accuracy. Thus, this work aims to present the proposal of a cascaded and multi-sensors adaptive fuzzy controller for the AGVs position control problem. The proposed system aims to increase the accuracy of the AGV position. |
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Currently, such vehicles are applied to internal logistics systems and industries' shop floor, but they are also used in different environments. As a guided system, position control is essential for the system. A good control system performance allows a safe application of AGV in the environment and impacts the performance of a production line, for example. Many solutions have been proposed in the literature. However, there are still factors that still need to be considered. Two of these factors are vehicle dynamics under different load conditions and the application of multiple measurements to reduce measurement uncertainties and improve controller performance. Since AGV is a complex system, several system variables can be measured, and the problem can be treated as a multivariable problem. In this condition, using multiple sensors allied with the controller's adaptive capacity following the load condition is expected to contribute positively to the control system's performance and increase its accuracy. Thus, this work aims to present the proposal of a cascaded and multi-sensors adaptive fuzzy controller for the AGVs position control problem. The proposed system aims to increase the accuracy of the AGV position.Veículos autoguiados (AGVs) são usados em ambientes de manufatura há mais de cinco décadas. As tecnologias aplicadas aos AGVs avançaram junto com os avanços da eletrônica e da computação, o que ampliou a capacidade de sensoriamento e de processamento dos veículos. Atualmente, esses veículos são empregados em sistemas de logística interna e na linha de produção de indústrias, mas também são empregados em ambientes diversos. Por se tratar de um sistema guiado, o controle de posição é essencial para o funcionamento do sistema. Um bom desempenho do sistema de controle permite uma aplicação segura do AGV no ambiente e impacta o desempenho de uma linha de produção, por exemplo. Muitas soluções têm sido propostas na literatura, entretanto, ainda há fatores que não são considerados. Dois desses fatores são o comportamento dinâmico do veículo sob diferentes condições de carga e a utilização de diferentes gradezas para diminuir as incertezas de medição e melhorar o desempenho do controlador. Sendo o AGV um sistema complexo, várias variáveis do sistema podem ser medidas e o problema pode ser tratado como um problema multivariável. Nessa condição, é esperado que a utilização de múltiplos sensores aliada à capacidade de adaptação do controlador de acordo com a condição de carga contribua positivamente para o desempenho do sistema de controle, aumentando sua exatidão. Assim, o objetivo desse trabalho é apresentar a proposta de um controlador fuzzy-adaptativo em cascata utilizando múltiplos sensores para o problema de controle de posição de AGVs. O sistema proposto visa aumentar a exatidão na posição do AGV.Não recebi financiamentoporUniversidade Federal de São CarlosCâmpus São CarlosPrograma de Pós-Graduação em Ciência da Computação - PPGCCUFSCarAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessVeículo autoguiadoSistemas de controleControle de posiçãoControle FuzzyControle adaptativoControle em cascataCIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAOUm controlador Fuzzy-Adaptativo em cascata com Multi-Sensores para o aumento da exatidão na posição do AGV seguidor de linhaA cascaded and Multi-Sensor Fuzzy-Adaptive controller to increase the position accuracy of a line follower AGVinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesis600600269314a7-24bd-4873-8580-827bedeb00dareponame:Repositório Institucional da UFSCARinstname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)instacron:UFSCARCC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8810https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/18134/2/license_rdff337d95da1fce0a22c77480e5e9a7aecMD52ORIGINALTese_PPGCC_WallacePNReis.pdfTese_PPGCC_WallacePNReis.pdfTeseapplication/pdf96841658https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/18134/1/Tese_PPGCC_WallacePNReis.pdf9f84761c221d5d680d8fc1d72ecd1bfeMD51TEXTTese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.txtTese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.txtExtracted texttext/plain418782https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/18134/3/Tese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.txt9a19da309e45634388c770d306da1dfaMD53THUMBNAILTese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.jpgTese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6929https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/18134/4/Tese_PPGCC_WallacePNReis.pdf.jpg4a5f603b5eaf6f1faaf70c2f5cb2bb8cMD54ufscar/181342023-09-18 18:32:39.6oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/18134Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufscar.br/oai/requestopendoar:43222023-09-18T18:32:39Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)false |
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