Controle de navegação de drone através de espaço de estados

• Autor(a) principal: Birck, Matheos Hahn
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UCS
• Texto Completo: https://repositorio.ucs.br/handle/11338/2228
• topic: Veículos; Drone

O presente trabalho de conclusão de curso aborda o tema veículos aéreos não tripulados, particularizando o quadricóptero(drone) como alvo de estudo e visa implementar um controle de trajetória e de estabilização em espaço de estados utilizando de equações obtidas a partir dos princípios de Newton-Euller. O objetivo do trabalho consiste em definir um controle utilizando o modelo matemático simplificado de um quadricóptero afim de obter a estabilização do quadricóptero. Para tal fim, uma função custo visando a otimização do consumo de energia foi implementada. O controle de estabilização, assim como as trajetórias pré definidas, foi realizado através de simulações, nas quais ambas são relativas ao modelo linearizado. Os resultados apresentados demostram que a técnica aplicada é promissora e funcional, uma vez que foi obtida a estabilidade em regime permanente (sic).