Método de auto-calibração para tríades de sensores utilizados em aplicações de estimação de atitude

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Tormena Junior, Osmar
Data de Publicação: 2024
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UEL
Texto Completo: https://repositorio.uel.br/handle/123456789/12131
Resumo: Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento e simulação computacional de uma metodologia para autocalibração de sensores triaxiais em aplicações de atitude, especificamente acelerômetros e magnetômetros MEMS A metodologia consiste de um processo em dois passos, onde primeiramente são estimadas linearmente variáveis intermediarias, sendo que a partir destas são resolvidos algebricamente os parâmetros de calibração O procedimento de autocalibração foi desenvolvido para corrigir desvios nos valores de sensibilidade, bias e erros de ortogonalidade da trade sensora E mostrado que os valores reais dos parâmetros do modelo do sensor podem ser bastante diferentes dos valores nominais, e que a utilização de parâmetros calibrados produz resultados mais precisos Ainda mais importante e a melhoria na precisão e acuracia na determinação da direção da grandeza física de referência observada, pois este erro se propaga para a informação de atitude independentemente do algoritmo de atitude utilizado Por e exposta uma interessante relação entre o erro na direção observada da grandeza física de referência, o nível de ruído intrínseco do sensor e o nível de independência linear entre as amostras utilizadas na autocalibração Esta relação pode ser utilizada para prever o desempenho de sistemas de atitude autocalibrados, consistindo então de uma poderosa ferramenta de desenvolvimento
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