Controle preditivo aplicado a um modelo não linear de suspensão automotiva semiativa com amortecedor magneto-reológico
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2016 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UFBA |
Texto Completo: | http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23014 |
Resumo: | Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta para o controle de um sistema de suspensão veicular semiativo utilizando um amortecedor magneto-reológico e um controlador baseado na técnica de controle preditivo baseado em modelo (MPC – Model-Predictive Control). O princípio de funcionamento dos amortecedores magnetoreológicos é evidenciado e o modelo de Bouc-Wen modificado é utilizado no trabalho. O controlador MPC é projetado para produzir a força ideal a ser utilizada pelo amortecedor, assegurando que a magnitude das forças calculadas pela lei de controle satisfaça às restrições físicas de passividade do amortecedor. A tensão requerida para o amortecedor MR produzir a força de controle estimada pelo controlador MPC é calculada por um algoritmo de controle clipped-optimal. Um modelo matemático não linear de um quarto de veículo com 2 graus de liberdade é utilizado e o desempenho do controle MPC proposto para o sistema de suspensão semiativa é investigado através de simulações numéricas e comparado com o desempenho do controlador LQR. Realiza-se a análise do desempenho dos controladores considerando excitações de estrada com perfil rampa, lombada, buraco e senoidal. Os resultados das simulações demonstram que o controle MPC proposto com malha de controle interna reduz as oscilações na carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841 (1987), contribuindo para o conforto dos passageiros. Também contribui com o aumento da segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor. Além disso, o MPC mostra-se mais eficiente, reduzindo o consumo de energia pelo amortecedor. |
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Torres, Tiago RodriguesSchnitman, LeizerSchnitman, LeizerMartins, Márcio André FernandesSantos, Tito Luís Maia2017-06-16T14:05:42Z2017-06-16T14:05:42Z2017-06-162016-12-06http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/23014Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta para o controle de um sistema de suspensão veicular semiativo utilizando um amortecedor magneto-reológico e um controlador baseado na técnica de controle preditivo baseado em modelo (MPC – Model-Predictive Control). O princípio de funcionamento dos amortecedores magnetoreológicos é evidenciado e o modelo de Bouc-Wen modificado é utilizado no trabalho. O controlador MPC é projetado para produzir a força ideal a ser utilizada pelo amortecedor, assegurando que a magnitude das forças calculadas pela lei de controle satisfaça às restrições físicas de passividade do amortecedor. A tensão requerida para o amortecedor MR produzir a força de controle estimada pelo controlador MPC é calculada por um algoritmo de controle clipped-optimal. Um modelo matemático não linear de um quarto de veículo com 2 graus de liberdade é utilizado e o desempenho do controle MPC proposto para o sistema de suspensão semiativa é investigado através de simulações numéricas e comparado com o desempenho do controlador LQR. Realiza-se a análise do desempenho dos controladores considerando excitações de estrada com perfil rampa, lombada, buraco e senoidal. Os resultados das simulações demonstram que o controle MPC proposto com malha de controle interna reduz as oscilações na carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841 (1987), contribuindo para o conforto dos passageiros. Também contribui com o aumento da segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor. Além disso, o MPC mostra-se mais eficiente, reduzindo o consumo de energia pelo amortecedor.Submitted by Marcio Filho (marcio.kleber@ufba.br) on 2017-06-09T13:11:51Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5)Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2017-06-16T14:05:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Tiago Torres - Final.pdf: 3067345 bytes, checksum: 1842568e20cde36ba7250ab0f179b3d0 (MD5)Made available in DSpace on 2017-06-16T14:05:42Z (GMT). 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Este trabalho tem como objetivo apresentar uma proposta para o controle de um sistema de suspensão veicular semiativo utilizando um amortecedor magneto-reológico e um controlador baseado na técnica de controle preditivo baseado em modelo (MPC – Model-Predictive Control). O princípio de funcionamento dos amortecedores magnetoreológicos é evidenciado e o modelo de Bouc-Wen modificado é utilizado no trabalho. O controlador MPC é projetado para produzir a força ideal a ser utilizada pelo amortecedor, assegurando que a magnitude das forças calculadas pela lei de controle satisfaça às restrições físicas de passividade do amortecedor. A tensão requerida para o amortecedor MR produzir a força de controle estimada pelo controlador MPC é calculada por um algoritmo de controle clipped-optimal. Um modelo matemático não linear de um quarto de veículo com 2 graus de liberdade é utilizado e o desempenho do controle MPC proposto para o sistema de suspensão semiativa é investigado através de simulações numéricas e comparado com o desempenho do controlador LQR. Realiza-se a análise do desempenho dos controladores considerando excitações de estrada com perfil rampa, lombada, buraco e senoidal. Os resultados das simulações demonstram que o controle MPC proposto com malha de controle interna reduz as oscilações na carroceria, mantendo os níveis de aceleração abaixo dos considerados desconfortáveis pela norma BS 6841 (1987), contribuindo para o conforto dos passageiros. Também contribui com o aumento da segurança do veículo e melhora sua dirigibilidade, reduzindo o deslocamento vertical do conjunto eixo e roda e o espaço de trabalho do amortecedor. Além disso, o MPC mostra-se mais eficiente, reduzindo o consumo de energia pelo amortecedor. |
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