Desenvolvimento de Instrumentação para Geração de Nuvem de Pontos Usando Sensores Inerciais e LiDAR

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Santos, Judá Teixeira
Data de Publicação: 2019
Outros Autores: Forte, Marcus Davi do Nascimento, Paula, Adriano Rodrigues de, Sousa, Nadson Renan Tomé de, Lima, Thiago Alves, Almeida Filho, Magno Prudêncio de, Castelo Branco, Italo Rosse Alves, Nogueira, Fabrício Gonzalez, Torrico, Bismark Claure, Correia, Wilkley Bezerra
Tipo de documento: Artigo de conferência
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal do Ceará (UFC)
Texto Completo: http://www.repositorio.ufc.br/handle/riufc/64719
Resumo: This works presents the development of an embedded system which generates a point cloud data based on measurements acquired by LiDAR (Light Detection and Ranging) sensors. The LiDAR sensor is integrated with an IMU (Inertial Measuring Unit) so that angular motion is detected and synchronized with the measured distances, forming a three-dimensional point cloud. A mathematical model based on quaternions is used for the angular motion estimation.
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