Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino.
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2017 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG |
Texto Completo: | http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773 |
Resumo: | Neste trabalho são relatados os procedimentos realizados no processo de implementação de um sistema de identificação de faixa para controle de trajetória de um AGV deslizante. Foram utilizados fotodiodos como sensores para a obtenção de dados para identificação da trajetória. Cinco algoritmos de estimação de posição da faixa foram testados e analisados, sendo dentre eles quatro algoritmos geométricos e um baseado em Redes Neurais. Uma plataforma simuladora de faixa foi usada para adquirir uma base de dados para o teste dos algoritmos e o treinamento da rede neural. Foi feita a modelagem cinemática e mecânica do AGV e a partir dela foi construído um simulador em Matlab. Por fim foi feita a modelagem do erro de trajetória para ser usada futuramente na implementação do controle de trajetória. |
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Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino.Study and implementation of techniques for identification and trajectory control for an AGV using Arduino.Identificação de trajetória - AGVControle de trajetória - AGVAuto Guided Vehicle - AGVVeículo Auto Guiado - AGVAlgoritmos de estimação de faixasRedes neuraisArduinoCinemática do erro - modelagemArquiteturas de redes neuraisTrajectory identification - AGVTrajectory control - AGVAuto Guided Vehicle - AGVSelf Guided Vehicle - AGVRange estimation algorithmsNeural networksError kinematics - modelingNeural network architecturesEngenharia Elétrica.Neste trabalho são relatados os procedimentos realizados no processo de implementação de um sistema de identificação de faixa para controle de trajetória de um AGV deslizante. Foram utilizados fotodiodos como sensores para a obtenção de dados para identificação da trajetória. Cinco algoritmos de estimação de posição da faixa foram testados e analisados, sendo dentre eles quatro algoritmos geométricos e um baseado em Redes Neurais. Uma plataforma simuladora de faixa foi usada para adquirir uma base de dados para o teste dos algoritmos e o treinamento da rede neural. Foi feita a modelagem cinemática e mecânica do AGV e a partir dela foi construído um simulador em Matlab. Por fim foi feita a modelagem do erro de trajetória para ser usada futuramente na implementação do controle de trajetória.<In this work is reported the procedures performed in the process of implementing a track identification system to control the trajectory of a sliding AGV. Photodiodes were used as sensors to obtain data to identify the trajectory. Five strip position estimation algorithms were tested and analyzed, among them four geometric algorithms and one based on Neural Networks. A strip simulator platform is used to acquire a database for algorithm testing and neural network training. A kinematic and mechanical model of the AGV was made and from it a creation of simulator in Matlab. Finally, a trajectory error modeling was made in order to be to be used in the implementation of the trajectory control in the future.>Universidade Federal de Campina GrandeBrasilCentro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEIUFCGBARROS, Péricles Rezende.BARROS, P. R.http://lattes.cnpq.br/0722445222056063LIMA, Rafael Bezerra Correia.LIMA, R. B. C.ARAÚJO, João Roberto Cavalcanti de.20172021-05-13T19:28:50Z2021-05-132021-05-13T19:28:50Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773ARAÚJO, João Roberto Cavalcanti de. Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino. 2017. 46f. (Trabalho de Conclusão de Curso - Monografia), Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba - Brasil, 2017. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCGinstname:Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)instacron:UFCG2021-05-13T19:29:58Zoai:localhost:riufcg/18773Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://bdtd.ufcg.edu.br/PUBhttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/oai/requestbdtd@setor.ufcg.edu.br || bdtd@setor.ufcg.edu.bropendoar:48512021-05-13T19:29:58Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG - Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)false |
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Neste trabalho são relatados os procedimentos realizados no processo de implementação de um sistema de identificação de faixa para controle de trajetória de um AGV deslizante. Foram utilizados fotodiodos como sensores para a obtenção de dados para identificação da trajetória. Cinco algoritmos de estimação de posição da faixa foram testados e analisados, sendo dentre eles quatro algoritmos geométricos e um baseado em Redes Neurais. Uma plataforma simuladora de faixa foi usada para adquirir uma base de dados para o teste dos algoritmos e o treinamento da rede neural. Foi feita a modelagem cinemática e mecânica do AGV e a partir dela foi construído um simulador em Matlab. Por fim foi feita a modelagem do erro de trajetória para ser usada futuramente na implementação do controle de trajetória. |
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