Estudo e implementação de técnicas para identificação e controle de trajetória para um AGV usando Arduino.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: ARAÚJO, João Roberto Cavalcanti de.
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
Texto Completo: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18773
Resumo: Neste trabalho são relatados os procedimentos realizados no processo de implementação de um sistema de identificação de faixa para controle de trajetória de um AGV deslizante. Foram utilizados fotodiodos como sensores para a obtenção de dados para identificação da trajetória. Cinco algoritmos de estimação de posição da faixa foram testados e analisados, sendo dentre eles quatro algoritmos geométricos e um baseado em Redes Neurais. Uma plataforma simuladora de faixa foi usada para adquirir uma base de dados para o teste dos algoritmos e o treinamento da rede neural. Foi feita a modelagem cinemática e mecânica do AGV e a partir dela foi construído um simulador em Matlab. Por fim foi feita a modelagem do erro de trajetória para ser usada futuramente na implementação do controle de trajetória.
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