Sistema de controle da trajetória de um robô usando o Filtro de Kalman.

• Autor(a) principal: CABRAL, Maria Magdalena Ribeiro.
• Data de Publicação: 2007
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
• Texto Completo: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/17351
• topic: Engenharia Elétrica.; Robô - sistema de controle da trajetória; Filtro de Kalman Discreto - FKD; Filtro de Kalman Estendido - FKE; Técnicas de controle preditivo; Sistema estimador - robótica; Software MatLab; Trajetória linear FKD; Ganho de Kalman; Robot - trajectory control system; Discrete Kalman Filter - FKD; Extended Kalman Filter - FKE; Predictive control techniques; Estimator system - robotics; MatLab software; FKD linear path; Kalman Gain

Baseado no avanço crescente da robótica na mecatrônica e da necessidade de técnicas de controle ótimo para robôs, onde uma localização exata e essencial para o desempenho correto das tarefas que estão a eles estão destinadas. E, sabendo que este problema não e de resolução elementar principalmente quando se pretender evitar custos elevados. Este trabalho apresenta o Filtro de Kalman Discreto (FKD) e o Filtro de Kalman Estendido (FKE) como tecnicas de controle preditivo, implementado como um sistema estimador para correção da posição do Robôs, para obtermos uma boa estimação da posição do robô, bem como, quando necessário, a correção de sua posição. Para exemplificar estas técnicas apresentamos uma trajetória linear para o FKD, e duas trajetórias - circular e elíptica - para o FKE, implementadas computacionalmente no Matlab®, onde conseguimos bons resultados. Alem disso, apresentamos métodos de averiguação da validade do modelo e construção do filtro. também demos enfoque ao fato de que para o FK, uma escolha não adequada dos parâmetros do sistema, bem como dos ruídos da observação e da estimação, pode gerar divergências no FK.