Filtro de Kalman estendido utilizado para localização e mapeamento simultâneo.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: TERCEIRO NETO, Aristóteles.
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
Texto Completo: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18216
Resumo: Localização e mapeamento simultâneos é uma técnica utilizada por robôs e veículos autônomos para construir um mapa de um ambiente ao tempo em que se localiza. O problema SLAM geral tem sido objeto de investigação substancial pela comunidade de pesquisa em robótica. Uma série de abordagens têm sido propostas para resolver tanto o problema SLAM e também problemas de navegação mais simplificados onde mapas adicionais ou informações de localização do veículo é disponibilizado. Em termos gerais, estas abordagens adotam uma das três principais filosofias. O mais popular deles é a estimativa de teoria ou abordagem baseada no filtro de Kalman. O EKF-SLAM é uma ferramenta bastante estudada, e nesse trabalho será apresentado uma introdução sobre esse tema.
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