Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladores
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Data de Publicação: | 2004 |
Tipo de documento: | Dissertação |
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Bastos Filho, Teodiano FreireSarcinelli Filho, MárioGamarra, Daniel Fernando TelloFreire, Eduardo OliveiraCaldeira, Eliete Maria de Oliveira2016-08-29T15:32:21Z2016-07-112016-08-29T15:32:21Z2004-06-29abstractEste trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta.TextGAMARRA, Daniel Fernando Tello. 2004. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Espírito Santo, Centro Tecnológico, Vitória, 2004.http://repositorio.ufes.br/handle/10/4027porUniversidade Federal do Espírito SantoMestrado em Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFESBRCentro TecnológicoRobôs - Sistemas de controleRobôs móveisEngenharia Elétrica621.3Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes)instname:Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)instacron:UFESORIGINALDaniel-Fernando-Tello-Gamarra-2004-trabalho.pdfapplication/pdf2292542http://repositorio.ufes.br/bitstreams/259b065b-f249-4de5-9fba-5edd4bdc2537/downloada02a70bfdc48066fcd9282f5c78114eeMD5110/40272024-07-17 16:58:51.469oai:repositorio.ufes.br:10/4027http://repositorio.ufes.brRepositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufes.br/oai/requestopendoar:21082024-10-15T18:01:58.553097Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes) - Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)false |
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