Controle preditivo de sistemas pwa via programação multiparamétrica aplicado em uma cadeira de rodas robótica
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Data de Publicação: | 2012 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
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Bastos Filho, Teodiano FreireSalles, José Leandro FélixWeinkeller, Gustavo Perim ColaCeleste, Wanderley CardosoConceição, André Gustavo Scolari2018-08-02T00:00:57Z2018-08-012018-08-02T00:00:57Z2012-08-24abstractEste trabalho propões modelagem de dois controladores preditivos híbridos, um para o sistema dinâmico e outro para o sistema cinemático de uma cadeira de rodas robótica. Esses controladores são calculados explicitamente(off-line) e são funções lineares por partes, do tipo PWA (pieceWaise Affine). Para gerar estes controladores off-line, foi utilizado um método de otimização conhecido como Programação Multiparamétrica (PM). A PM é a parte integrante do MPT Tollbox para MatLAb, especialmente desenvolvido para sua aplicação em controle preditivo. Para se desenvolver os controladores foi preciso linearizar ambos os sistemas. A linearização do sistema dinâmico foi relativamente simples, precisando apenas um ponto de operação e gerando uma resposta satisfatória. Contudo, a linearização do sistema cinemático foi mais problemática de se conseguir um resultado aceitável. De posse dos sistemas linearizados e representados por espaço de estados, deu-se a modelagem dos controladores. Foram realizadas simulações computacionais dos controladores obtidos, juntamente com os modelos não lineares dos sistemas, sendo cerificado que ambos garantiram suas estabilidades. O controlador dinâmico apresentou excelentes resultados, respondendo de forma rápida e eficiente. Já o controlador cinemático apresentou um resultado inferior, se comparado ao controlador dinâmico, demandando maior tempo computacional e necessitando que fosse sintonizado a cada mudança de setpoint.Texthttp://repositorio.ufes.br/handle/10/9625porUniversidade Federal do Espírito SantoMestrado em Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFESBRCentro TecnológicoControle preditivoOtimização matemáticaRobóticaCadeiras de rodasEngenharia Elétrica621.3Controle preditivo de sistemas pwa via programação multiparamétrica aplicado em uma cadeira de rodas robóticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes)instname:Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)instacron:UFESORIGINALtese_4713_DissertaçãoGustavp Perim Cola Weinkeller.pdfapplication/pdf2835342http://repositorio.ufes.br/bitstreams/8c5dc727-fc44-4f6f-bb61-7471ba9cab93/downloaded98b71512930a1bdcc77858509a6ca2MD5110/96252024-07-17 17:01:43.427oai:repositorio.ufes.br:10/9625http://repositorio.ufes.brRepositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufes.br/oai/requestopendoar:21082024-10-15T17:54:02.813579Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes) - Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)false |
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