Navegação e desvio de obstáculos usando um robô móvel dotado de sensor de varredura laser

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pereira, Flávio Garcia
Data de Publicação: 2006
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes)
Texto Completo: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4045
Resumo: This work deals with robot navigation in semi-structured environments. Some controllers were designed and implemented, based on reactive behaviors, which assure a safe navigation for a mobile robot when seeking for a goal or following a corridor. While navigating, the robot is also able to avoid obstacles that appear in its path. Two approaches for obstacle avoidance are addressed: a tangential and a non-tangential method. The information about the environment surrounding the robot is collected through a laser scanner installed onboard a PIONEER 2-DX mobile platform. The proposed controllers are validated through simulation and experimentations, always using the mobile robot equipped with the laser scanner. Some of the addressed controllers have been previously proposed elsewhere, but using other sensorial apparatus. The main contribution of this work is to explore the advantages of using these controllers in connection with the laser scanner besides some changes on the controllers designs
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spelling Sarcinelli Filho, MárioPereira, Flávio GarciaBastos Filho, Teodiano FreireFreire, Eduardo Oliveira2016-08-29T15:32:25Z2016-07-112016-08-29T15:32:25Z2006-06-23This work deals with robot navigation in semi-structured environments. Some controllers were designed and implemented, based on reactive behaviors, which assure a safe navigation for a mobile robot when seeking for a goal or following a corridor. While navigating, the robot is also able to avoid obstacles that appear in its path. Two approaches for obstacle avoidance are addressed: a tangential and a non-tangential method. The information about the environment surrounding the robot is collected through a laser scanner installed onboard a PIONEER 2-DX mobile platform. The proposed controllers are validated through simulation and experimentations, always using the mobile robot equipped with the laser scanner. Some of the addressed controllers have been previously proposed elsewhere, but using other sensorial apparatus. The main contribution of this work is to explore the advantages of using these controllers in connection with the laser scanner besides some changes on the controllers designsEste trabalho trata da navegação de robôs móveis em ambientes semi-estruturados. Para isso, foram desenvolvidos controladores baseados na abordagem reativa. Os controladores implementados permitem que o robô navegue de forma segura entre dois pontos e por corredores, evitando os obstáculos que surgirem no seu caminho. São apresentados dois métodos de desvio de obstáculos, um tangencial e outro não tangencial. As informações sobre o ambiente de trabalho do robô são proporcionadas por um sensor de varredura laser instalado a bordo do robô móvel utilizado, o PIONEER 2-DX, da ActivMedia. Os controladores desenvolvidos são validados através de simulações e experimentos reais, sempre utilizando o robô móvel equipado com o sensor laser de varredura. Boa parte dos controladores aqui apresentados já foram apresentados em outros trabalhos, porém utilizando outros sensores para propiciar ao sistema de controle as informações sobre o ambiente. Neste sentido, a contribuição deste trabalho é explorar as vantagens de sua utilização com o sensor laser de varredura.TextPEREIRA, Flávio Garcia. Navegação e desvio de obstáculos usando um robô móvel dotado de sensor de varredura laser. 2006. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica) - Universidade Federal do Espírito Santo, Centro Tecnológico, Vitória, 2006.http://repositorio.ufes.br/handle/10/4045porUniversidade Federal do Espírito SantoMestrado em Engenharia ElétricaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFESBRCentro TecnológicoDesvio de obstáculosDistâncias - MediçãoLasersNavegação de robôs móveisEngenharia Elétrica621.3Navegação e desvio de obstáculos usando um robô móvel dotado de sensor de varredura laserinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes)instname:Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)instacron:UFESORIGINALFlavio-Garcia-Pereira-2006-trabalho.pdfapplication/pdf1300795http://repositorio.ufes.br/bitstreams/09f65302-91f8-4167-813e-0954eabc1c5b/downloadf41976d75589785e2b4d760e330828a9MD5110/40452024-06-28 16:10:22.415oai:repositorio.ufes.br:10/4045http://repositorio.ufes.brRepositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufes.br/oai/requestopendoar:21082024-06-28T16:10:22Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes) - Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)false
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