Projeto e fabricação de um robô hexápode de pernas longas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Gomes, José Daniel Cardoso
Data de Publicação: 2017
Outros Autores: Vasconcelos, Matheus Fraga de
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da Universidade Federal Fluminense (RIUFF)
Texto Completo: https://app.uff.br/riuff/handle/1/7001
Resumo: Neste trabalho é proposto um robô móvel hexápode de pernas longas e perfil geral baixo a fim de estudar sua mobilidade, bem como dificuldades associadas à implementação de pernas longas. Para isto foram utilizados software de simulação física proprietário, um protótipo parcial composto de uma perna, desenvolvimento analítico pelo método de Newton-Euler. Em seguida elabora-se o sistema de cinemática inversa de acordo com os parâmetros Denavit-Hartenberg, e também procedimentos de marcha hexápode. Então são especificadas partes mecânicas, e desenvolvido um desenho de projeto para um protótipo propriamente dito. O protótipo é então construído, códigos implementados, e enfim, testes de mobilidade e precisão de movimento realizados
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