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Mario Fernando Montenegro CamposAnna Helena Reali CostaEdson Prestes e Silva JúniorGuilherme Augusto Silva PereiraLuiz ChaimowiczDouglas Guimaraes Macharet2019-08-12T11:21:43Z2019-08-12T11:21:43Z2013-03-15http://hdl.handle.net/1843/SLBS-97SHBDCom o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos autônomos, faz-se necessário a investigação de técnicas capazes de gerar soluções eficientes para os diversos desafios relacionados à utilização desses veículos. Dentre eles, a utilização de veículos com restrições de movimentos (não-holonômicos), a visita a posições não específicas (regiões), regiões de interesse determinadas dinamicamente ao longo do tempo e a utilização de múltiplos veículos. Este trabalho aborda o problema do planejamento de caminhos eficientes para um grupo de veículos com restrições de movimentos cujo objetivo é visitar regiõesde interesse determinadas dinamicamente no ambiente. Neste trabalho, assume-se que os veículos são homogêneos e se deslocam com velocidade constante. Dessa forma, o objetivo final consiste em minimizar o tempo total para se visitar todas as regiões. A primeira parte da tese aborda o problema considerando o caso onde apenas um veículo é utilizado. Com base em determinadas características observadas nos melhores caminhos obtidos a partir de um algoritmo evolutivo proposto, é apresentada uma heurística determinística. Ao final, é discutida a estratégia online utilizada para tratar a inserção dinâmica de novas regiões ao caminho. Em seguida, é apresentada a metodologia proposta para o caso com múltiplos veículos. Para o caso estático, são apresentados dois métodos, o primeiro consiste na utilização de duas técnicas já existentes na literatura, e o segundo é baseado em um algoritmo memético. Finalmente, todos os métodos discutidos são agregados a um algoritmo de leilão descentralizadoWith the advance in the development and use of autonomous vehicles, it is necessary the development of techniques capable of generating efficient solutions to the many challenges related to the use of such vehicles. Among them, we can mention the use of vehicles with constrained motion (nonholonomic), visit to non-specific positions (regions), regions of interest determined dynamically over time and theuse of multiple vehicles. This work addresses the problem of efficient planning paths for a group of vehicles with movement restrictions, whose goal is to visit certain regions of interest dynamically determined in the environment. It is assumed that all vehicles are homogeneous and move with constant velocity. Therefore, the ultimate goal is to minimize the total time necessary to visit all regions. The first part addresses the problem by considering the case where only one vehicle is used. Based on certain characteristics observed in the best paths obtained from a proposed evolutionary algorithm, a deterministic heuristic is presented. Finally,we discuss the online strategy used to treat dynamic insertion of new regions to the path. Then, the proposed methodology is presented for the case with multiple vehicles. For the static case two methods are shown, the first one comprised the use of two existing techniques from the literature, and the second one is based on a memetic algorithm. Finally, all methods discussed are aggregated to a decentralized auction algorithmUniversidade Federal de Minas GeraisUFMGAutomatos ControleRobóticaComputaçãoVeículos não-holonômicosDinâmico de veículosProblema de roteamentoRobótica móvelRoteamento dinâmico de veículos não-holonômicos para visita a regiõesinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFMGinstname:Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)instacron:UFMGORIGINALdouglasmacharet.pdfapplication/pdf4774225https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/SLBS-97SHBD/1/douglasmacharet.pdf172dd5fb7e7dc22325e1c301c254e715MD51TEXTdouglasmacharet.pdf.txtdouglasmacharet.pdf.txtExtracted texttext/plain305708https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/SLBS-97SHBD/2/douglasmacharet.pdf.txt72da15cf1ee6b5f3ab473b27e71386bbMD521843/SLBS-97SHBD2019-11-14 17:39:50.51oai:repositorio.ufmg.br:1843/SLBS-97SHBDRepositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufmg.br/oaiopendoar:2019-11-14T20:39:50Repositório Institucional da UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)false
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