Uma contribuição metodológica ao projeto, modelagem matemática e ao controle baseado em inteligência artificial de uma cadeira de rodas servoacionada

• Autor(a) principal: Carlos Antonio Renno
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/BUOS-9LNGLB
• topic: Controle Neuro-Fuzzy; Cadeira de rodas; Robotica; Modelo matemático; Robótica; Engenharia mecânica; Cadeiras de rodas; Lógica difusa

Existem diversos dispositivos projetados pelo ser humano que apresentam elevadas características não lineares, inerentemente instáveis e variáveis no tempo. Esses dispositivos são difíceis de serem modelados e controlados. Os métodos clássicos que são usados para sistemas lineares apresentam limitações quando aplicados a sistemas com essas características. Alternativas modernas abordam o estudo, modelo e controle de tais sistemas, mas algumas são denominadas de não convencionais, mais conhecidas como baseadas em conhecimento e incluem o uso de ferramentas de inteligência artificial. Este trabalho descreve o desenvolvimento da modelagem e controle de um sistema com as características citadas, baseado em um controle não convencional, com o emprego da Lógica Fuzzy. Esta, devido ao seu baixo custo (de projeto e processamento), situa-se em um patamar que permite a um leigo (fisioterapeutas, técnicos ortopédicos, médicos bioengenheiros e outros) em relação ao controle convencional projetar e executar um projeto, desde que tenha conhecimento do seu funcionamento. O presente estudo investigou essas novas técnicas aplicadas a um caso real, de uma cadeira de rodas para desabilitados físicos tetraplégicos com a opção da inclinação. Apresentaram-se, aqui, adicionalmente, dois estudos simples, mas que foram fundamentais no controle por parte do tetraplégico, como o comando vocal baseado em Redes Neurais Artificiais e outro, que traz certa inovação para o caso do Centro de Gravidade (CG) de uma cadeira de rodas calculado em tempo real e que o diferencia das técnicas usuais empregadas na estabilização de dispositivos como este.