Avaliação do uso da Linguagem PDDL no planejamento de missões para robôs aéreos

• Autor(a) principal: Luiz Fernando Abras Cantoni
• Data de Publicação: 2010
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/SLSS-895KCG
• topic: VAANTs; Inteligência artificial; PDDL; Planejamento automático; Robótica; Inteligência artificial; Computação

O planejamento de uma missão para robôs aéreos é um processo complexo e que exige, dentre outras coisas, determinar quais os veículos devem ser utilizados e quais as tarefas deverão ser executadas (por veículo) para o cumprimento da missão. Dependendo da instância do problema, esse processo pode se tornar muito complexo para um ser humano. Dessa maneira, o auxílio de ferramentas computacionais se torna muito desejável e, em alguns casos, essencial. No campo da inteligência artificial (IA), existe uma área denominada de Planejamento Automático que desenvolve linguagens e algoritmos de planejamentoque permitem a geração de sequências de ações de maneira automática. A Planning Domain Definition Language (PDDL) é fruto desse desenvolvimento e é a linguagem oficial das competições de planejamento automático da IA. Uma das suas vantagens é o fato dela ser independente de domínio, podendo, portanto, ser aplicada a uma variedade de problemas de naturezas distintas, desde o tradicional mundo dos blocos a problemas mais complexos como os de logística que envolvem as dimensões tempo e recursos. O presente trabalho avalia o uso PDDL dentro do planejamento de missões para robôs aéreos. A PDDL é utilizada para gerar automaticamente as sequências de ações necessárias para o cumprimento de duas missões desenvolvidas neste trabalho. A primeira missão trata especialmente do deslocamento, uma tarefa essencial para a maioria dos veículos aéreos. Nesta missão, são explorados alguns aspectos essenciais que devem ser considerados quando um veículo se desloca, entre elesestão a duração, a velocidade, a distância e o consumo de combustível. Esses aspectos são modelados utilizando a PDDL e, assim, é possível avaliar se a linguagem possui expressividade suficiente para lidar com este tipo de domínio. Além disso, os planos gerados são executados em um arcabouço experimental desenvolvido para este trabalho. Essa execução permite comparar o planejado (em PDDL) com o executado (no simulador de voo). A partir daí, refina-se o modelo, tentando aproximá-lo da realidade. Já a segunda missão, trata de um cenário hipotético de combate a incêndios florestais. O objetivo é explorar a capacidade que a linguagem possui de gerar planos temporais para múltiplos veículos.