Desenvolvimento de um sistema de localização e reconstrução de trajetórias para um veículo terrestre

• Autor(a) principal: Michelle Mendes Santos
• Data de Publicação: 2009
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/GASP-7Y5EWQ
• topic: Estimação de estados; Veiculos autônomos; Localização; Robótica; Engenharia elétrica

A tarefa de localização de um robô móvel constitui-se como uma das etapas fundamentais para se atingir o objetivo de locomoção autônoma do mesmo, tendo em vista que um veículo deve conhecer sua posição geográfica, em relação a um determinado referencial, para conseguir se desviar de obstáculos conhecidos e alcançar lugares desejados. O cumprimento desta tarefa demanda a utilização de informações ruidosas provenientes de diversos tipos de sensores. Neste trabalho tem-se como objetivo o estudo de técnicas de fusão sensorial aplicadas ao desenvolvimento de um sistema de localização para um automóvel de passeio, o qual será futuramente usado como plataforma robótica móvel. O sistema desenvolvido provê não apenas informações acerca da posição geográfica do veículo, mas também fornece estimativas de velocidade e orientação ao longo do trajeto, graças à utilização de sensores de posição, velocidade e aceleração, adequadamente instalados e calibrados, cujas medições são processadas por algoritmos de estimação baseados no Filtro de Kalman. Como exemplo de aplicação do sistema de localização proposto neste trabalho, foi desenvolvido um guia eletrônico embarcado que, em conjunto com mapas fornecidos previamente, pode apresentar informações ao motorista que trafega com o veículo em um dado instante.