Desenvolvimento de um sistema de visão de baixo custo utilizando um manipulador robótico industrial visando a automatização de processo de soldagem

• Autor(a) principal: Fagner Guilherme Ferreira Coelho
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/BUBD-AC7GKV
• topic: Visão Computacional; Robótica; Soldagem; Engenharia mecânica

O presente trabalho propõe-se agregar um sistema de visão de baixo custo ao processo de Overhauling, o qual foi submetido o manipulador robótico ASEA IRB6-S2 pertencente ao LRSS da UFMG. Desta forma, com o uso de elementos de visão que apresentem baixo investimento, associado a um sistema de controle desenvolvido e que funcione de forma confiável, e algoritmos que exigem a mínima interferência do operador, este processo visa apresentar uma solução bastante viável para o reaproveitamento de robôs que são inutilizados em chão de fábrica e podem ser doados a instituições acadêmicas para proporcionar estudos, pesquisas e desenvolvimento na área de robótica. Com isso, as técnicas de processamento de imagens digitais utilizadas neste trabalho e com uma webcam que compõe o sistema de visão computacional, que irá permitir que o manipulador robótico realize soldas após a identificação, localização e orientação de uma peça sobre uma mesa sem a necessidade de nenhum conhecimento prévio ou qualquer outro tipo de sensor que o auxilie. Com a aplicação de softwares para a análise matemática, algoritmos para processamento de imagem e de geração de trajetória, torna-se possível que o manipulador robótico realize a operação de soldagem sobre as coordenadas obtidas após o processamento da imagem capturada. O foco principal desta pesquisa, embasada no estudo do algoritmo proposto foi verificar não só o cumprimento da tarefa de posicionamento, bem como, a robustez frente às variações do entorno, demonstrando que o sistema apresente uma excelente relação custo-benefício.