Proposta de um método adaptativo para registro de dados RGB-D

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira Junior, Elizeu Martins de
Data de Publicação: 2015
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFPR
Texto Completo: https://hdl.handle.net/1884/40985
Resumo: Orientador: Prof. Dr. Daniel R. Dos Santos
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spelling Dalmolin, Quintino, 1947-Universidade Federal do Paraná. Setor de Ciências da Terra. Programa de Pós-Graduação em Ciências GeodésicasSantos, Daniel Rodrigues dos, 1973-Oliveira Junior, Elizeu Martins de2024-05-08T16:25:40Z2024-05-08T16:25:40Z2015https://hdl.handle.net/1884/40985Orientador: Prof. Dr. Daniel R. Dos SantosCoorientador: Prof. Dr. Quintino DalmolinDissertação (mestrado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas. Defesa: Curitiba, 04/09/2015Inclui referências : f. 89-97Resumo: Neste trabalho é apresentado um método adaptativo para mapeamento 3D de ambientes internos usando dados derivados de câmeras RGB-D. Basicamente, quatro pontos principais envolvidos no desenvolvimento do método são aqui discutidos: a calibração dos sensores integrados no dispositivo Kinect; o registro dos pares de nuvens de pontos 3D adquiridas sucessivamente pelo sensor de imageamento; a inclusão de pesos no algoritmo SIFT baseados na precisão teórica das medidas de profundidade; e o refinamento dos parâmetros de translação empregando uma análise de consistência global. A calibração dos sensores é feita usando o método de Zhang. O modelo de corpo rígido 3D é empregado para calcular os parâmetros de transformação com uma correspondência ponto-ponto. Um modelo linear capaz de refinar simultaneamente o conjunto de parâmetros de translação é proposto para a análise da consistência global. Experimentos foram conduzidos para avaliar a eficiência do método proposto e os resultados obtidos mostraram uma melhoria significativa no registro do conjunto de nuvens de pontos 3D com ponderação na coordenada ??.Abstract: In this paper is presented an adaptive method for 3D indoor mapping using RGB-D data. Basically, four main points involved in the method are here discussed: the calibration of the sensors integrated in the Kinect device; the registration of 3D point clouds pairs acquired successively by the imaging sensor; the inclusion of weights in SIFT algorithms based in theoretical random error of depth measurements; and a global adjustment for the refinement of translation parameters. The sensors calibration is realized using the Zhang method. The 3D rigid body model is employed to calculate the transformation parameters with based point-point correspondence. A linear model is proposed for global adjustment. Experiments were conducted to evaluate the efficiency of the proposed method and the results obtained show a significant improvement in 3D cloud points set registering with weight in depth coordinate.97 f. : il. algumas color., grafs., tabs.application/pdfDisponível em formato digitalGeodésiaFotogrametriaProcessamento de imagens - Técnicas digitaisMapeamento digitalProposta de um método adaptativo para registro de dados RGB-Dinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional da UFPRinstname:Universidade Federal do Paraná (UFPR)instacron:UFPRinfo:eu-repo/semantics/openAccessTEXTR - D - ELIZEU MARTINS DE OLIVEIRA JUNIOR.pdf.txtExtracted Texttext/plain141034https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/40985/1/R%20-%20D%20-%20ELIZEU%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20JUNIOR.pdf.txt66c4b4ff83e169fbc2b32759602a3d05MD51open accessORIGINALR - D - ELIZEU MARTINS DE OLIVEIRA JUNIOR.pdfapplication/pdf3646016https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/40985/2/R%20-%20D%20-%20ELIZEU%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20JUNIOR.pdf643307de03ed1feea07df4bb672767c1MD52open accessTHUMBNAILR - D - ELIZEU MARTINS DE OLIVEIRA JUNIOR.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1246https://acervodigital.ufpr.br/bitstream/1884/40985/3/R%20-%20D%20-%20ELIZEU%20MARTINS%20DE%20OLIVEIRA%20JUNIOR.pdf.jpg22b5ae59007baad296a9ee55ef8573c6MD53open access1884/409852024-05-08 13:25:40.339open accessoai:acervodigital.ufpr.br:1884/40985Repositório de PublicaçõesPUBhttp://acervodigital.ufpr.br/oai/requestopendoar:3082024-05-08T16:25:40Repositório Institucional da UFPR - Universidade Federal do Paraná (UFPR)false
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