Implementação de um controle de missões para veículos aéreos não-tripulados utilizando a plataforma Raspberry Pi

• Autor(a) principal: Corrêa, Rômulo da Rosa
• Data de Publicação: 2016
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/147667
• topic: Informatica : Transportes; UAVs; Data processing; Mission control; Communication interface

O uso de múltiplas plataformas computacionais é uma forma de aumentar as capacidades de Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANTs), visto que habilita o processamento de dados como imagens de câmeras e dados sensoriais a bordo da aeronave, e influencia o planejamento da missão. Este trabalho propõe a implementação de uma aplicação de controle de missão para Veículos Aéreos Não-Tripulados em uma plataforma Raspberry Pi que seja capaz de configurar e controlar algumas tarefas de uma missão como decolagem, pouso, navegação entre posições e envio de itens de missão; e estabelecer a integração dessa plataforma embarcada com o piloto automático Pixhawk através do uso de uma interface de comunicação serial. Os principais objetivos desse estudo são: proporcionar um controle com certo de grau de autonomia que seja capaz de executar algumas tarefas responsáveis por estágios iniciais de uma missão sem necessitar de intervação humana; e permitir o uso de mais módulos de processamento a partir do Raspberry Pi através de uma interface de comunicação serial padrão, sem causar um excesso de processamento no piloto automático. Esse controle é projetado como uma máquina de estado onde cada um de seus estados é uma tarefa a ser executado na sequência de eventos de uma missão. A comunicação entre o computador embarcado e o piloto automático se dá através de mensagens MAVLINK que podem conter comandos ou informações de status. Os resultados mostram que esse controle de missão é funcional e capaz de enviar itens de missão e outros comandos de navegação ao piloto automático. O módulo de controle também se mostrou capaz de tratar as mensagens recebidas e atribuir tarefas pertinentes ao estágio da missão em curso.