Simulação de plataforma marítima estável servocontrolada com atuação hidráulica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Maciel, Rafael Stefanello
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/65424
Resumo: Este projeto consiste de uma simulação computacional de uma plataforma marítima estável servocontrolada com atuadores hidráulicos. Objetiva-se manter esta plataforma estável com relação aos movimentos de inclinação da embarcação onde a mesma está instalada. O sistema de atuação hidráulico permite a movimentação de altas cargas dispostas sobre a plataforma, assim como excelente posicionamento dinâmico do sistema. São utilizados três cilindros e a carga máxima considerada é de 500Kg dispostos em qualquer posição sobre a plataforma. O controle de posicionamento é realizado através da ação de controladores repetitivos, os quais possuem alta capacidade para seguimento de referências com características senoidais. O projeto do sistema de controle considera uma embarcação específica cujas características de movimentação em amplitude e frequência são apresentadas neste relatório. São atingidos erros de posicionamento da plataforma menores que 0,5º de inclinação.
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