Um novo algoritmo para a modelagem dinâmica de manipuladores flexíveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Machado, Celiane Costa
Data de Publicação: 2002
Outros Autores: Pereira, Adriana Elisa Ladeira, Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro, De Bortoli, Álvaro Luiz
Tipo de documento: Artigo
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/107575
Resumo: Controlar de forma ativa estruturas flexíveis permanece um problema ainda em aberto, tendo sido objeto de muitas pesquisas, principalmente a partir dos anos oitenta. Apesar de existirem muitos trabalhos dedicados à modelagem dinâmica de tais estruturas, a obtenção de um modelo dinâmico realista e preditivo é de fundamental importância para o desenvolvimento de controladores. No presente artigo propõe-se um novo algoritmo para determinar de forma bastante simples, as equações diferenciais da dinâmica de uma estrutura do tipo manipulador com um único elo flexível. Desenvolve-se ainda funções de transferência analíticas para este problema específico, as quais são importantes para a validação do modelo discreto proposto na forma de um algoritmo.
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