Sistema de detecção e isolamento de falhas para robô paralelo tipo Plataforma de Stewart

• Autor(a) principal: Meyer, Rafael
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/172767
• topic: Engenharia de controle e automação; Predictive Maintenance; Fault Detection and Isolation; Adaptive Threshold

A relevância da manutenção cresceu rapidamente na segunda metade do século XX, despontando como área de importância capital nos resultados de empresas ligadas aos setores petroquímico, aeroespacial, siderúrgico e outros. A transição da manutenção corretiva até a preditiva acompanhou o desenvolvimento tecnológico, sendo impulsionada em especial pelos avanços na instrumentação e na eletrônica. Neste contexto, apresenta-se o seguinte trabalho, que versa sobre o desenvolvimento de um sistema de manutenção preditiva baseado na metodologia de Detecção e Isolamento de Falhas, aplicado a um robô paralelo do tipo Plataforma de Stewart. Dentre as principais definições e propostas destacam-se: a implementação através da abordagem paramétrica, com gerador de resíduos do tipo vetor de paridade; o desenvolvimento de um limiar adaptativo baseado no sinal calculado de aceleração e o isolamento de falhas pelo método de resíduos direcionais. Nos testes realizados com o equipamento simularam-se alguns cenários, entre falhas e comportamento normal, dos quais se extraíram assinaturas das características de vibração do equipamento, usadas no desenvolvimento e treinamento dos algoritmos de detecção e isolamento de falha. Após validado, observou-se que o sistema é capaz de prover informações acerca das condições físicas da plataforma, principalmente no que diz respeito a presença ou não de falhas.