Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Giongo, Igor Comis
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/101168
Resumo: Neste trabalho, os modelos dinâmico inverso e direto de uma Plataforma de Stewart foram obtidos e simulações foram realizadas. O modelo dinâmico inverso é usado para encontrar as forças que são necessárias nos braços para um seguimento de uma trajetória desejada. Já, o modelo dinâmico direto mostra a resposta de posição e velocidade para forças aplicadas pelas juntas prismáticas. Com o objetivo de projetar um sistema de controle, os modelos dinâmicos foram simplificados de forma a desprezar os efeitos dinâmicos dos braços do manipulador paralelo. Ambos os modelos foram implementados em Matlab/Simulink®. O modelo dinâmico inverso mostrou-se adequado, enquanto o modelo dinâmico direto mostrou-se limitado para tempos curtos de simulação.
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