Projeto de um robô do tipo lagarta para locomoção em tubos rígidos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Godoy, Eduardo Palma
Data de Publicação: 2017
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/172763
Resumo: O presente trabalho designa-se ao projeto de um robô tipo lagarta para locomoção em interiores de tubos de perfis circulares. O movimento desse tipo de robô em tubulações permite que sejam realizados reparos e manutenções nas superfícies das mesmas, além de permitir o transporte de componentes como cabos de comunicação e energia, sem a necessidade de procedimentos invasivos que possam vir a comprometer a estrutura da tubulação. A análise do movimento do robô visa a avaliação de sua capacidade de carga e de suas restrições em movimentos curvilíneos. O dispositivo é acionado por um único motor elétrico e a sincronia entre suas partes móveis se dá através de cames dispostas no próprio corpo do robô. O projeto da estrutura, das peças e dos componentes é realizado com o apoio de software CAD (Computer-Aided Design) para projetos 3D (tridimensionais).
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